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实训项目4 单片机控制自动往返行驶小汽车设计 一、设计设计任务 利用玩具汽车的底盘，请用单片机控制设计一个在特定跑道上往返行驶的小汽车。 二、设计要求 此 设 计 的 小 汽 车 要 求 能 在 如 图 4-11 所 示 的 跑 道 上 自 动 往 返 行 驶 。 车 子 从 起 跑 线 出 发 后 到 达终 点 线 停 车 10 s , 然 后 返 回 到 起 点 停 止 。 在 限 速 区 行 驶 时 间 要 求 大 于 8 s , 终 点 线 停 车 与 最 后停 车 时 要 求 车 子 中 心 点 与 黑 线 的 误 差 尽 量 小 。 车 子 能 自 动 记 录 时 间 及 里 程 并 在 车 上 显 示 。 跑道 宽 为 0. 5 m , 两 侧 挡 板 高 度 大 于 0. 2 m , 跑 道 表 面 贴 有 白 纸 ， 在 B、C、D、E、F 和 G 处 画 有 2 cm宽 的 黑 线。 三、设 计 内 容 1. 系 统 硬 件 电 路 的 设 计 自 动 往 返 行 驶 小 汽 车 的 控 制 系 统 采 用 AT89C52 单 片 机 ； 显 示 系 统 采 用 3 位 LED 数 码 管显 示 里 程 数 ， 4 位 LED 数 码 管 显 示 一 次 往 返 的 时 间 ； 电 机 正 反 转 采 用 桥 式 驱 动 控 制 ， 2 挡 电 压调 速 ； 里 程 记 录 采 用 霍 尔 传 感 器 ； 跑 道 标 志 线 采 用 光 敏 管 检 测 并 使 用 软 件 整 形 消 抖 措 施 ； 采 用4 个 靠 轮 解 决 小 汽 车 与 挡 板 的 碰 擦 问 题 ； 单 片 机 、 电 机 采 用 独 立 稳 压 电 源 供 电 。 (1) 电 机 驱 动 电 路 本 系 统 的 电 机 驱 动 电 路 采 用 两 对 互 补 三 极 管 ， 利 用 单 片 机 16,17 脚 电 位 的 高 低 去 控 制 三极 管 的 截 止 和 导 通 状 态 ， 从 而 实 现 小 汽 车 驱 动 电 机 的 正 反 转 功 能 。 为 了 防 止 电 机 转 动 时 对 单片 机 的 干 扰 影 响 ， 提 高 单 片 机 的 稳 定 性 ， 本 电 路 在 电 机 的 两 端 加 了 抗 干 扰 电 容 ， 其 电 路 如 图4-2 所 示 。 (2) 电 机 调 速 电 路 电 机 驱 动 电 压 由 AT89C52 单 片 机 的 Pl.7 和 Pl.6 分 别 控 制 。 当 Pl.7 为 O,Pl.6 为 1时 ， 电 机 驱 动 电 压 为 +7.5 V, 小 车 进 人 高 速 行 驶 状 态 ； 当 Pl.7 为 1, P1.6 为 0时 ， 电 机 驱 动 电压 为 ＋ 4.3 V, 小 车 进 人 低 速 行 驶 状 态 。 当 P1.0 为 高 电 位 时 ， 电 机 供 电 三 极 管 D880 截 止 ， 关闭 电 机 电 源 实 现 停 车 功 能 ； 当 P1.0 为 0时 ,D880 输 出 电 机 驱 动 电 压 ， 小 车 按 单 片 机 的 指 令 执行 各 种 功 能 。 电 机 调 速 控 制 电 路 如 图 4-3 所 示 。 (3) 传 感 脉 冲 检 测 电 路 检 测 电 路 由 霍 尔 元 件 里 程 检 测 、 跑 道 标 志 光 电 管 检 测 两 部 分 组 成 ， 其 电 路 图 如 图 4-4,4-5 所 示 。 用 于 里 程 累 计 的 脉 冲 信 号 由 霍 尔 元 件 检 测 。 霍 尔 元 件 安 装 在 后 左 轮 ， 车 轮 每 转 一 周 就 由其 产 生 一 个 低 电 平 脉 冲 ， 使 单 片 机 外 部 中 断 1 产 生 中 断 ， 从 而 使 里 程 脉 冲 数 累 计 一 次 。 根 据 本小 车 轮 子 的 周 长 ， 每 转 6 周 为 1 m, 所 以 每 累 计 6 个 脉 冲 就 是 1 m 。 用 于 检 测 跑 道 标 志 的 脉 冲 信 号 由 光 敏 二 极 管 、 发 光 二 极 管 电 路 组 成 。 当 小 车 在 白 纸 上 时 ，输 出 为 高 电 平 ； 当 遇 到 黑 条 时 ， 输 出 低 电 平 脉 冲 ， 作 中 断 计 数 判 断 用 。 (4) LED 显 示 电 路 对 多 位 LED 显 示 器 采 用 动 态 扫 描 的 方 法 进 行 显 示 。 系 统 采 用 七 位 数 码 管 显 示 ， 前 三 位 数码 管 显 示 的 数 值 表 示 里 程 ， 显 示 的 范 围 为 1～999 m ；