光机电一体化技术实训报告.doc

学院：基础医学院 专业：临床医学八年 学号：2013302180013 姓名：王冕 光机电一体化技术实训报告 实训一 机器人巡航控制 目的及任务 目的:熟悉机器人伺服电机的控制脉冲系列原理，学会利用单片机的输入/输出接口控制机器人的运动方向、速度、运行时间，掌握其相关原理及编程技术。 任务：按设计的运动轨迹实现机器人的运动控制。 主要仪器设备 PC机一台；组装好的机器人一款；九针串口下载线一根。 工作原理图 控制机器人伺服电机运转方向的是高电平持续的时间，当高电平持续时间为1.3ms时，电机顺时针全速旋转；当高电平持续时间1.5ms时，电机停止旋转；当高电平持续时间1.7ms时，电机逆时针全速旋转。控制信号时序图如下图所示： 图1.1 电机转速为零的控制信号时序图 图1.2 1.3ms的控制脉冲序列使电机顺时针全速旋转 图1.3 1.7ms的连续脉冲序列使电机逆时针全速旋转 程序编制 （1）机器人两个轮子都顺时针全速旋转(原地左转）。 #includeBoeBot.h #includeuart.h Int main(void) { uart_Init(); //初始化串口 print(“The LEDs connected to P1_0 and P1_1 are blinking!\n”); while(1) { P1_0=1; //P1_0输出高电平 P1_1=1; //P1_1输出高电平 delay_nus(1300); //延时1.3ms P1_0=0; //P1_0输出低电平 P1_1=0; //P1_1输出低电平 Delay_nms(20); //延时20ms } } （2）机器人完成向前、左转、右转、后退共四个动作（采用了四个子函数）： #includeBoeBot.h #includeuart.h void Forward(int PulseCount,int Velocity) /* Velocity should be between 0 and 200 */ { int i; for(i=1;i= PulseCount;i++) { P1_1=1; delay_nus(1500+ Velocity); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500- Velocity); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Left(int PulseCount,int Velocity) /* Velocity should be between 0 and 200 */ { int i; for(i=1;i= PulseCount;i++) { P1_1=1; delay_nus(1500-Velocity); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500-Velocity); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Right(int PulseCount,int Velocity) /* Velocity should be between 0 and 200 */ { int i; for(i=1;i= PulseCount;i++) { P1_1=1; delay_nus(1500+Velocity); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(1500+Velocity); P1_0=0; delay_nms(20); } } void Backward(int PulseCount,int Velocity) /* Velocity should be between 0 and 200 */ { int i; for(i=1;i= PulseCount;i++) { P1_1=1; delay_nus(1500-Velocity); P1_1=0; P1_0=1; delay_nus(