水下机械手结构设计及动力学研究Study on structure design and dynamics of Underwater Manipulator.pdfVIP

万方数据 谨以此文献给悉心指导我的常宗瑜教授 魏循中 万方数据 万方数据 万方数据 水下机械手结构设计及动力学研究 摘 要 自二十世纪以来，人类对陆地资源开采日益加剧，地下蕴藏资源日益稀缺。 然而，为了更好地适应人类在国防科研、日常生活中对资源、能源的需求，对海 洋资源、能源的开发与利用逐渐成为科学家们研究的对象。科学家预言：海洋将 成为人类开发的新领域。随着人类对海洋资源开发和海洋科学研究需求的不断提 高，人类逐渐使用机器作业代替人工操作，从而使人类更好地探索未知领域。伴 - (Underwater Vehicle-Manipulator System) 随水下机器人 机械手系统 的发展，除执 行观察监测任务外，系统还被寄希望于完成定点取样、水下结构物的建造和维护 等更为复杂的操作任务。因此，对水下机械手结构的设计及动力学研究具有重要 意义。 , 首先 根据水下机械手大致工作空间，初步设定水下机械手各手臂长度，运 用MATLAB软件，以手臂抓取最大重量的负载为边界条件，机械手质量最轻为 优化目标，逐步迭代计算出最优水下机械手臂厚与臂长；水下机械手末端执行器 在工作过程中处于悬臂状态，运用ANSYS分析软件，可以直观地显示末端执行 器的挠度，为后期的运动控制补偿提供精确数据。 , - 其次 本文的机器人工作在水下环境，因此水下机器人 机械手系统处于浮游 状态，本文采用Denarit-Hartenberg方法分析水下机械手运动学问题，通过运动学 的反解，从而求出每一位置对应的关节角度，从而可精确地轨迹规划；在运动学 - 分析基础上，本文采用牛顿 欧拉建立水下机械手的动力学方程，解析水下机械 手动力学模型，从而为分析在水下动力学特性奠定基础。 最后，通过机械手三维模型的建立及水下机械手运动学、动力学的分析，在 ADAMS分析软件中模拟运动。由于本体处于水环境下，在虚拟仿真中，通过对 机械臂施加不同的驱动力，可以得到机械臂在不同的展开方式情况下，对本体的 耦合影响情况。从而为在后期控制过程中，通过运动补偿抵消由于机械手臂展开 过程中对本体的耦合影响。 关键词：机械手；优化目标；运动学反解；动力学方程；虚拟仿真；耦合影响 万方数据 Structure Design and Dynamic Research of Underwater Manipulator Abstract Since the 21st century, human exploited the land resources deeper and deeper, so the hidden resources in the land was becoming lacker. However, in order to adapt to the requirements of resources and energy for human n