九平面激斗的力的分析.pptVIP

第九章 平面机构的力分析 §9-1 机构力分析的目的和方法 一、作用在构件上的力 二、机构力分析的目的和方法 §9-2 构件惯性力的确定 一、构件惯性力的确定 二、质量代换法 动代换：1. 质量不变 2. 质心位置不变 3. 对质心轴转动惯量不变 §9-3 运动副反力的确定 例9-1 图示钻床摇臂中，滑套长度为l、它和主轴之间的摩擦系数f。摇臂在其本身重量G作用下不应自动滑下，求其质心S至立轴之间的距离h。 例9-3 图中，已知机构位置、各构件尺寸，各转动副半径和当量摩擦系数均为r和f。不计重力和惯性力，求各转动副中反作用力方向和作用点并求作用在构件3上的阻力偶矩M3。 §9-4 不考虑摩擦力的机构力分析 例9-8 已知惯性力Fi2、惯性力偶矩Mi及外力F3。求加于B的切向平衡力F或平衡力矩M。 * * 1）驱动力 ——正功（输入功） 2）阻力： 有效阻力 有害阻力 ——有效功（输出功） 3）重力 ——重心下降作正功 重心上升作负功 4）运动副反力： 正压力 摩擦力 ——不作功 ——负功 5）惯性力（虚拟力）： 加速运动 ——阻力 减速运动 ——驱动力 一、目的 1、确定运动副反力 2、确定机械的平衡力（力矩） （为保证机构按给定的运动规律运动，必须施加驱动力（力矩）与已知外力相平衡，这种未知力（力矩）称为平衡力） 二、方法 静力计算： 动力计算： （低速）不考虑惯性力，看成平衡系统 （高速）考虑惯性力，看成平衡系统 同时计入静载荷和动载荷的计算。应用达朗贝尔原理，假想地将惯性力加在产生该力的构件上，则在惯性力和其它外力的作用下，该机构及其构件都可以认为是处于平衡状态的。因此可以用静力方法计算。这种动力计算称为动态静力计算。 作平面复杂运动 的构件 Fi Mi 平面移动 -mas 0 平面一般运动 -mas -Jsε 定轴转动 轴线通过质心 匀速 0 0 变速 0 -Jsε 轴线不通过质心 匀速 -mas 0 变速 -mas -Jsε 静代换：1. 质量不变 2. 质心位置不变 动代换 所以 静代换 所以 一、移动副中的反力 1、平面移动副反力 根据滑快A的平衡， Ff与VAB相反，大小根据滑动摩擦定律 f——摩擦系数（材料、光滑度、润滑） ——摩擦角 确定总反力RBA （力的三要素：点、方向、大小） ②大小 （1） A加速运动 （2） A减速直至静止，若A原来不动，自锁 （3） A匀速或静止 ①方向： RBA与VAB成90+ F作用线作用在接触面之外 ，确定RBA 如果材料很硬，可近似认为两反力集中在b、c两点 F 2、楔形面移动副反力 xoy面 yoz面 ——当量摩擦系数 ——当量摩擦角 RBA：大小由平衡方程求得。 与平滑块相同，楔形滑块所受的运动副总反力RBA与VAB成90+ 角 则 又据 得 欲使摇臂不自动下滑，必须满足 联解上三式得 即 二、转动副中的运动副反力 1、径向轴颈，止推轴颈 2、径向轴颈的反力 由实验测量得： f0——径向轴颈的当量摩擦系数 RBA与y方向成α角 轴承 轴径 轴身 确定RBA： （与材料、粗糙度、润滑条件有关） 其中： （f为滑动摩擦系数） （该式当A、B间存在间隙时成立） 若A、B间没有间隙： 对于A、B间没有摩损或磨损极少的非跑合者， f0=1.56f 对于接触面经过一段时间的运转，其表面被磨成平滑，接触更加完善的跑合者， f0=1.27f 由 式知： ρ只与f0，r有关，P变向时，RBA变向，但相对轴心O始终偏移一个距离ρ， 即RAB与以O为圆心，以为半径的圆相切，与摩擦角作用相同，此圆决定了总反力作用线的位置，称摩擦圆 由于摩擦力矩阻止相对运动，∴RBA相对轴心O的力矩为ωAB相反。 RBA：大小 RBA=Q 方向 与Q相反 作用线 与摩擦圆相切，对O的矩与WAB相反 根据力偶等效定律，M和Q合并成——合力Q’ （1） A作减速至静止，原来静止，自锁 （2） （3） A匀速转动，或保持静止 A加速运动 3、止推轴颈的摩擦力 r’——当量摩擦半径 非跑合： 跑合： 例9-2 图示偏心夹具中，已知轴径O的半径r0、当量摩擦系数f0、偏心距e、偏心圆盘1的半径r1以及它与工件2之间的摩擦系数f，求不加力F仍能夹紧工件时的楔紧角?。 轴颈O的摩擦圆半径 圆盘与工件间摩擦角 所以 一、计算理论：动态静力法 （根据达朗贝尔原理，假想地将惯性力加在产生该力的构件上，构件在