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现代控制理论基础;第一章 控制系统的状态空间模型; 数学模型：描述系统动态行为的数学表达式，称为控制系统的数学模型。; 我们把这种输入/输出描述的数学模型称为系统的外部描述，内部若干变量，在建模的中间过程，被当作中间变量消掉了。 ; 所谓“状态”是指描述系统动态行为的基本变量的集合，这些必要且充分的变量，足以完全描述系统的动态行为。; 则说明二阶方程只有两个实际的未知变量。我们称x和 为相变量。;; 1.状态： 定义：能够完全描述系统时域行为的一个最小变量组，称为系统的状态，而上述这个最小变量组中的每个变量称为系统的状态变量。 注意：; 例：RLC网络如下图所示，试选择系统的状态变量;写出网络的回路方程:; 本例中，根据电路知识，只要知道了电感上的初始电流 i(0) 和电容的初始电压uc(0)以及输入u(t) ，就可确定电路的全部状态。 故根据状态的定义，可选 i 和 uc为本系统的状态变量。;例：RC网络如下图所示，试选择系统的状态变量;但因 uc1+uc2+uc3=0; 如上例中，最小变量组是2个独立变量，可在 uc1,uc2,uc3中任选2个，选法不唯一。;又表示为：x(t) ∈Rn [x(t)属于n维状态空间 ] ;3.状态轨线： 定义：系统状态矢量的端点在状态空间中所移动的路径，称为系统的状态轨线，代表了状态随时间变化的规律。 例如：三阶系统应是三维状态空间，初始状态是x10, x20, x30 。在u(t)作用下 ，系统的状态开始变化，运动规律如下：;;二.状态空间表达式 是一组一阶微分方程组和代数方程组成，它们分别表示系统内部和外部行为，是一种完全描述。 1. 建立方法： 例1-1.试建立机械位移系统的状态空间表达式.;解：由牛顿第二定律： 列基本方程：; 将以上方程组写成矢量矩阵形式; 系统的完整描述，必须具有两部分内容，前者刻画出系统运动的内部过程，后者则表达系统内部运动与外部的联系。;2.一般形式： 上例中二阶系统的状态空间表达式又可表示成矩阵矢量方程形式; 对于一般的n阶线性定常系统（n个状态，r个输入，m个输出）;其中：; C-输出矩阵 m×n阶常数矩阵 D-直连矩阵 m×r阶常数矩阵 3.一般线性时变系统：;6.线性系统状态空间表达式的简便写法： 由上可知，对任意阶次的线性系统，其状态空间表达式的基本形式是一样的，区别在于四个矩阵不同，故可用四联矩阵来简单表示: ∑(A, B, C, D)——定常 ∑[A(t), B(t), C(t), D(t)]——时变;三 .线性系统的结构图和信号流图 根据线性系统的状态空间表达式的一般形式 ：;;2、信号流图;在采用模拟计算机对系统模拟时，必须根据实际的状态空间表达式，画出各分量间的结构图;; 由图可见，无论系统阶次多高，按图都可方便的进行模拟。且图中只有加法器和积分器。完全可用模拟计算机模拟。所以上图又称计算机模拟图。 例1-2 ： 试建立电枢控制的直流电动机的状态空间表达式，并画出其结构图。;解：由基本规律列写原始方程：;选状态变量:;而输出方程为：;; 小结：状态空间表达式是现代控制理论中系统的数学模型。它是以状态变量为基本出发点，阐明了系统的状态变量是影响系统性能的因素，比简单的输入—输出描述更近了一步。 1.把输入到输出的控制过程分成了两阶段：;2.状态变量的个数等于系统的阶数，但状态变量的选取不是唯一的。则描述系统的状态方程也不唯一。（但由后面的分析可知。由于系统的特征值不变，分析可控性和可观性及求传递矩阵等结果均不受影响）。 3.由于状态变量的个数与系统独立储能元件的个数相对应，一般取储能元件的状态量作为状态变量。状态初值与储能元件的初始状态相对应。 4.状态空间表达式的数学模型形式不随变量的增加变复杂 ，其形式是一致的。;结 束 2