【精选】第二章(仿生机器人技术基础)3-2.pdfVIP

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【精选】第二章(仿生机器人技术基础)3-2

哈工大研究生课程《仿生仿人机器人及 2013-05-23 其智能运动控制》 1) 引言引言 3. 六足昆虫机器人自律步行的力学原理与控制六足昆虫机器人自律步行的力学原理与控制引言引言六足昆虫机器人自律步行的力学原理与控制六足昆虫机器人自律步行的力学原理与控制迄今为止的控制理论都是以把某一系统放在某一给定环境时为实迄今为止的控制理论都是以把某一系统放在某一给定环境时为实 [摘要摘要] 现代科学技术的理论体系是站在截取自然的某些片断现代科学技术的理论体系是站在截取自然的某些片断迄今为止的控制理论都是以把某一系统放在某一给定环境时为实迄今为止的控制理论都是以把某一系统放在某一给定环境时为实摘要摘要现代科学技术的理论体系是站在截取自然的某些片断现代科学技术的理论体系是站在截取自然的某些片断现给定机能的控制为目标的。现给定机能的控制为目标的。例如例如：：诺尔伯特诺尔伯特•维纳维纳(Norbert 现给定机能的控制为目标的现给定机能的控制为目标的。。例如例如：：诺尔伯特诺尔伯特维纳维纳角度，角度，在其状况确定的情况下在其状况确定的情况下，，追求自然规律追求自然规律。。因此因此，，在在角度角度，，在其状况确定的情况下在其状况确定的情况下，，追求自然规律追求自然规律。。因此因此，，在在 Wiener[1894-1964]) 的的Cybernetics(控制论：控制论：1948年年)认为：认为：“假假的的控制论控制论：：年年认为认为：：假假不可预测的环境变化下，不可预测的环境变化下，不可能实时地进行柔软的运动控不可能实时地进行柔软的运动控不可预测的环境变化下不可预测的环境变化下，，不可能实时地进行柔软的运动控不可能实时地进行柔软的运动控设关于我们的状况的变量有两个，设关于我们的状况的变量有两个，其一是我们所不能够控制的其一是我们所不能够控制的，，设关于我们的状况的变量有两个设关于我们的状况的变量有两个，，其一是我们所不能够控制的其一是我们所不能够控制的，，