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第十一章 质点动力学 1. 质点动力学的基本方程为 矢量形式的微分方程为 经常应用的为直角坐标形式和自然坐标形式的微分方程。 2. 质点动力学的两类问题 ★ 已知质点的运动规律，求作用于质点的力，通常是求约束力； ★ 已知质点所受的作用力，求其运动规律。 一般一个问题中同时包含以上两类问题。求解动力学问题，建立动力学微分方程是关键 的一步。对质点的运动及受力作初步的分析后，应选定合适的坐标系，将质点放在任意位置 上，画受力图，写出它所受主动力的函数式，然后建立相对应坐标系的运动微分方程。求解 运动微分方程要根据初始条件确定积分常数，即质点的运动是由质点的受力和初始条件同时 决定。 3. 质点相对非惯性参考系矢量形式的微分方程为 其中 为相对非惯性参考系的矢径， 为牵连惯性力， 为科式惯性 力。具体应用时取适当形式的投影方程。 质点是具有一定质量而几何形状和尺寸大小可以忽略不计的物体。 本章根据牛顿第二定律建立了质点运动微分方程，应用此方程可求解质点动力学的两类 问题。牛顿定律不适用于非惯性坐标系。本章应用复合运动的分析方法，建立非惯性坐标系 与惯性坐标系运动量之间的关系，进而得到适用非惯性坐标系的动力学基本定律。 §11-1 质点运动微分方程 1. 动力学基本定律--牛顿三定律 第一定律--惯性定律：任何质点如不受力作用，则将 保持原来静止或等速直线运动状态。 物体保持其运动状况不变的固有属性，称为惯性。质量为物体惯性的度量。 第二定律--在力的作用下物体所获得的加速度的大小与作用力的大小成正比，与物体的 质量成反比，方向与力的方向相同。即 （11-1） 在国际单位中，质量的单位为kg （千克），长度的单位为m （米），时间的单位为s （秒）。 力的单位为N （牛顿）是导出单位： 1N=1kg×1m/s 第三定律--作用反作用定律：两物体之间的作用力和反作用力大小相等，方向相反，并 沿同一条直线分别作用在两个物体上。 2. 运动微分方程 当物体受几个力作用时，式 （11-1）的右端应为这几个力的合力。即 （11-2） 或 （11-3） 式 （11-3）是矢量形式的微分方程，实际计算时，需应用投影形式。 直角坐标形式微分方程 （图11-1） （11-4） 自然坐标形式的微分方程 （图11-2） （11-5） §11-2 质点动力学的两类问题 第一类问题：已知质点的运动,求作用于质点的力； 第二类问题：已知作用于质点的力,求质点的运动。 第一类问题比较简单，如已知质点的运动方程，只需求两次导数, 代入微分方程，即可 求解。第二类问题，从数学的角度看，是解微分方程或求积分的问题，积分需确定积分常数， 积分常数由初始条件决定。在工程实际中，力一般比较复杂，有的是常力，有的则为变力， 变力可表示为时间、速度、坐标等的函数。积分往往比求导数困难，当力的函数形式比较复 杂时，只能求出近似的数值解。 例11-1 在简谐力作用下质点沿直线的运动 质量为m 的质点在已知力 作用下沿 轴运动，设 时， ， ，求质点的运动规律。 解：这是一个求质点的直线运动规律的问题，已知力为时间函数。 图11-3为质点在任意位置的受力图。 质点的运动微分方程为： 或 上式可分离变量积分，由运动的初始条件 ， ， 确定积分的下限，即： 得 上式可分离变量积分，有 得 图11-4为质点沿x 轴的运动图。 例11-2抛射体在与速度一次方成正比的阻尼介质中的运动 在重力作用下，以仰角 、初速v0 抛