四川师范大学成都学院川成猎影队技术报告.doc

第八届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 四川师范大学成都学院 队伍名称： 川成猎影 参赛队员： 徐 胤 于顺庭 胡兴平 带队教师： 刘 强 王川北   关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第八届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 徐 胤 于顺庭 胡兴平 带队教师签名： 刘 强 王川北 日 期：2013 年8 月8 号  目录 第一章 引言 - 1 - 第二章 方案设计 - 2 - 2.1 整车设计思路 - 2 - 2.2 路经检测方案设计 - 2 - 2.3 速度控制总体方案的设计 - 3 - 2.4 转向控制方案 - 3 - 第三章 智能车机械改造设计 - 5 - 3.1 车体机械建模 - 5 - 3.2 车模安装 - 6 - 3.3 机械结构调整 - 6 - 3.3.1 舵机安装方式调整 - 6 - 3.3.2 前轮机械的调整 - 7 - 3.3.3 后轮距及后轮差速的调整 - 8 - 3.3.4 底盘及车辆重心调整 - 8 - 3.4 传感器的安装 - 8 - 3.4.1 摄像头的安装 - 8 - 3.4.2 旋转编码器的安装 - 9 - 第四章 智能车的电路设计及实现 - 10 - 4.1 各模块的作用 - 10 - 4.2 电源模块 - 10 - 4.2.1 3.3V 稳压模块 - 10 - 4.2.2 5V 稳压模块 - 11 - 4.2.3 6V 稳压模块 - 11 - 4.3 图像采集模块 - 12 - 4.3.1 摄像头稳压电源 - 12 - 4.3.2 摄像头简介 - 13 - 4.4 速度采集模块 - 13 - 4.5 电机驱动模块 - 13 - 4.6 车模参数汇总 - 14 - 第五章 软件设计及控制策略与算法 - 16 - 5.1 软件系统设计 - 16 - 5.1.1 时钟模块 - 16 - 5.1.2 FTM 模块 - 16 - 5.1.3 中断系统 - 17 - 5.1.4 UART 模块 - 17 - 5.2 算法架构 - 17 - 5.2.1 图像处理部分 - 18 - 5.2.2 PID 控制器 - 19 - 5.3 软件调试界面 ：IAR Embedded Workbench - 20 - 第六章 部分程序代码 - 21 - 第七章 报告总结 - 25 - 第八章 参考文献 - 26 - 致谢 - 27 -  第一章 引言 全国大学生 “飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是在规定的模型汽车平台上，参 赛选手须使用竞赛秘书处统一指定的竞赛车模套件，采用飞思卡尔半导体公司 的8 位、16 位、32 位微控制器作为核心控制单元，自主构思控制方案进行系统 设计，包括传感器信号采集处理、电机驱动、转向舵机控制以及控制算法软件开发等，完成智能车工程制作及调试，于指定日期与地点参加各分（省）赛区的场地比赛，在获得决赛资格后，参加全国决赛区的场地比赛。参赛队伍的名次（成绩）由赛车现场成功完成赛道比赛时间来决定，参加全国总决赛的队伍同时必须提交车膜技术报告。 技术报告以智能小车的设计为主线，包括小车的构架设计、软硬件设计， 以及控制算法研究等，共分为六章。其中，第一章为引言部分；第二章主要介绍了小车的总体方案的选取，对单片机资源的分配作了说明。第四章对小车的硬件设计进行了详细的介绍，主要介绍了电路的设计；第五章描述了小车的软件设计和相关算法。第六章叙述了部分代码；第七章中叙述了我们在设计过程中遇到的问题和解决方法。 第二章 方案设计 2.1 整车设计思路 此次摄像头队采用竞赛秘书处统一指定的B 型竞赛车模套件，采用飞思卡