实时多任务内核分析.docVIP

实时多任务系统内核分析 初次接触实时多任务操作系统的人，往往对实时程序的运行机制感到很困惑：任务在什么时候投入运行？操作系统以什么机制决定目前应该运行哪一个任务？本任务什么时候放弃了对CPU的控制？为了解答以上问题，我们从分析一个很简单的实时调度程序入手，来说明一下多任务程序的运行过程。 从结构上来说，实时多任务操作系统包括两部分，一部分为操作系统内核(kernel)，即实时执行程序(Real Time Executive:RTX)，另一部分是输入输出部分(I/O)(注意开发系统不属于操作系统的范畴)；嵌入式系统对I/O的需求通常比较小(无文件系统需求)，因此很多实时多任务操作系统本质上就是一个实时执行程序，如AMX(Kadak)，VRTX(Microtec)，iRMX(Intel)等(这里的X即:eXecutive)，如果纯粹从kernel的角度来考察目前流行的各种实时多任务操作系统的性能，它们的效率差别都不大。 在市面上可以得到一些RTX的源代码(有用C实现的，有用汇编实现的，还有用PL/M语言实现的)，从internet上也可以荡一些下来(我介绍一个站点，堪称世界电子工程师资源宝库)，下面我要介绍的一个RTX版本(我命名为SRTX:short RTX)，可以说是RTX中的元老级产品了，来自某研究所，九十年代初他们到美国考察，从美国某公司购得。五年以前，SRTX在国内有售，许多搞工控的研究所利用SRTX开发了一些大型或小型的产品,这里介绍的SRTX我作了一些简化和改动. 在功能上，SRTX的确无法和目前市售的实时多任务操作系统相比，不支持任务的调试，不支持优先级反转，甚至不支持相同优先级任务的分时间片运行；SRTX的功能单一，程序代码非常短，效率高(毕竟是80年代末的产品)。从内核的角度看，SRTX实现了一个较基本的任务调度版本；因此通过对SRTX的介绍，可以了解其他实时多任务产品内核的结构及实现方法。 任务的管理及程序实现 任务及程序结构： 从程序实现上说，任务就是一段能完成既定功能的程序代码。与一般的程序代码（或子程序）不一样的地方就在于任务是死循环的程序结构。 任务的通用程序结构如下： #define void TASK TASK Common_Task( void ) { Task_ Init(); // initialize data structure for this task while( 1 ) // loop forever { Suspend_Task_for_Msg(); //wait for message Process_This_Msg(); //process this message Post_Msg_to_Task(); //send message to other task } } 举例说明： 应用户的要求，需要在屏幕的右上角显示当前时钟，我们可以把此功能当作一个专用的任务来设计，该任务的功能是每隔一秒取出系统当前的时钟，转换成规定格式的字符串，将其指针传送给显示任务，接着继续等下一秒的到来。任务的程序实现结构为： TASK Alert_Clock( void ) { Set_String_NULL(); // initialize string while( 1 ) { Get_Current_Clock( ); //get clock Format_Clock_Str( ); //format digit to string Send_Msg_To_Task( DISPLAY,str ); //post message pointer to //DISPLAY task Suspend_Task( 100 ); //suspend 1 second } } 数据区及堆栈区的组织方法 以下讲一下SRTX的系统数据区及堆栈区的组织方法。 任务在运行的时候可能被更高优先级的任务中断，这时候任务需要将现场信息放到其堆栈中，以便今后能从该堆栈中取出被中断的现场信息（包括断点位置，任务状态等）恢复任务的断点运行，任务需要有自己独立的堆栈区以及描述任务运行状态措施，在实时多任务系统中，采用一种任务控制块（Task Control Block:TCB）的数据结构描述任务的运行状态，每个任务有一个TCB。 在SRTX中，采用如下方法定义任务的堆栈： max_task_no equ 32 ;support maxinum tasks