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第九届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：山东大学 队伍名称：月影队 参赛队员：徐健 潘羿威 鹿百兴 带队教师：段斌 李振华关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期：  目录 引　　言 全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛是以“立足培养、重在参与、鼓励探索、追求卓越”为宗旨，鼓励创新的一项科技竞赛活动。竞赛要求在规定的汽车模型平台上，使用飞思卡尔半导体公司的微控制器作为核心控制模块，通过增加道路传感器、电机驱动模块以及编写相应控制程序，制作完成一个能够自主识别道路的模型汽车。智能汽车竞赛的赛道路面为宽度不小于45cm的白色面板，赛道两侧边沿有宽为25mm的连续黑线作为引导线。参赛队员的目标是模型汽车需要按照规则以最短时间完成单圈赛道。 在本次比赛中，本组使用大赛组委会统一提供的竞赛车模，采用飞思卡尔32 位微控制器MC9S12XS128作为核心控制单元，自主构思控制方案及系统设计，包括传感器信号采集处理、控制算法及执行、动力电机驱动、舵机控制等，最终实现一套能够自主识别路线，并且可以实时输出车体状态的智能车控制系统。 在制作小车的过程中，我们对小车的整体构架进行了深入的研究，分别在机械结构、硬件和软件上都进行过改进，硬件上主要是考虑并实践各种传感器的布局，改进驱动电路，软件上先后进行了几次大改，小车的寻线方式采用适应性较强的优化的位置加权的方法。控制算法上，从PID到Bang-Bang,再到模糊PID都进行了一些研究。 在这份报告中，我们主要通过对整体方案、机械、硬件、算法等方面的介绍，详细阐述我队在此次智能汽车竞赛中的思想和创新。具体表现在电路的创新设计、算法以及辅助调试模块等方面的创新。在准备比赛的过程中，队员查阅了大量的专业资料，反复地调试汽车模型的各项参数。所有队员都为此次智能汽车竞赛付出了艰苦的劳动。这份报告凝聚着山东大学大学智能汽车队光电组全体队员的心血和智第一章 方案设计 本章主要介绍智能汽车系统总体方案的选定和总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能汽车控制系统进行深入的介绍和分析。 1.1系统总体方案的选定 本届智能汽车大赛光电组比赛对传感器有着严格的规定，禁止使用激光传感器，改为统一线性CCD或LED光学传感器，这对我队是一个全新的挑战。LED灯虽然信号稳定，但是前瞻太小。相比之下，CCD与传统的光电传感器相比有着信息量大，质量轻，电路简单的特点，但是由于需要镜头成像，所以会带来成像失真，静电干扰严重等问题。另外，车身转向控制方面，使用陀螺仪作为转向反馈。 1.2系统总体方案的设计 遵照本届竞赛规则规定，智能汽车系统采用飞思卡尔的16位微控制器MC9S12XS128单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。线性CCD采集赛道明暗信息，返回到单片机作为转向控制的依据。主控输出PWM波控制电机的转速。为了提高控制的准确性和快速性，我们使用欧姆龙500线编码器作为速度传感器。编码器返回的信号可以形成闭环，使用PID控制电机的转速。根据以上系统方案设计，赛车共包括六大模块：MC9S12XS128主控模块、传感器模块、电源模块、电机驱动模块、速度检测模块和辅助调试模块。各模块的作用如下： MC9S12XS128主控模块，作为整个智能汽车的“大脑”，将采集CCD传感器、陀螺仪、光电编码器等传感器的信号，根据控制算法做出控制决策，驱动直流电机完成对智能汽车的控制； 传感器模块，是智能汽车的“眼睛”，可以通过一定的前瞻性，提前感知前方的赛道信息，为智能汽车的“大脑”做出决策提供必要的依据和充足的反应时间，同时使用陀螺仪计算车模行进过程中的实时角速度信息，用以保持车模稳定行进和进行坡道的检测； 电源模块，为整个系统提供合适而又稳定的电源； 电机驱动模块，驱动直流电机和完成智能汽车的加减速控制和转向控制； 速度检测模块，检测反馈智能汽车轮的转速，用于速度的闭环控制； 辅助调试模块，主要用于智能汽车系统的功能调试、赛车状态监控。 1.3 小结 本章重点分析了智能汽车系统总体方案的选择，并介绍了系统的总体设计和总体结构，简要地分析了系统各模块的作用。在今后的章节中，将对整个系统的各个模块进行详细介绍。第二章 智能汽车机械结构调整与优化 智能汽车各