山东赛区-电磁组-中国石油大学（华东）-石大电磁一队技术报告.docVIP

第九届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：中国石油大学（华东） 队伍名称：石大电磁一队 参赛队员：文昱力 陈梦 吴继超 指导教师：宋继志 田新关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第九届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 引言 自从第五届出现磁导组开始到今年第九届比赛，电磁小车已经在智能车的赛道上奔驰了5年，从第六届取消了前瞻长度的限制，电磁车速度开始有了质的飞跃，第七届改成直立状态行走后，虽然对速度有一定的影响，但也以其独特魅力和新的技术挑战让参赛者向往不已，到今年第九届依然像第八届一样四轮行进方式但是采用了C车模，小车的过弯性能出现大幅提升。经过5年的探索，电磁小车的传感器及传感器布局都已经几近相同，考验车手的更多的将是细节。 本文中，我们小组通过对小车设计制作整体思路、电路、算法、调试、车辆参数的介绍，详尽地阐述了我们的思想和创意，具体表现在电路的创新设计，以及算法方面的独特想法，而对单片机具体参数的调试也让我们付出了艰辛的劳动。这份报告凝聚着我们的心血和智慧，是我们共同努力后的成果。 在准备比赛的过程中，我们小组成员涉猎控制传感技术、汽车电子、电气、计算机、机械等多个学科，这次磨练对我们的知识融合和实践动手能力的培养有极大的推动作用，在此要感谢清华大学，感谢他们将这项很有意义的科技竞赛引入中国；也感谢中国石油大学相关学院对此次比赛的关注，我们的成果离不开学校的大力支持及指导老师悉心的教导；还要感谢的是和我们一起协作的队员们，协助，互促，共勉使我们能够走到今天；更要在此感谢西南科技大学王介阳学长，每一次耐心的指导都让我和我的小车取得突破性进展。目录 引言 - 1 - 目录 - 2 - 第一章 方案设计 - 5 - 1.1总体方案设计 - 5 - 1.2总体方案设计框图 - 6 - 第二章 智能车机械的设计与改进 - 7 - 2.1机械建模 - 7 - 2.2前轮定位的调整 - 78 - 2.2.1主销后倾角 - 7 - 2.2.2主销内倾角 - 8 - 2.2.3车轮外倾角 - 9 - 2.2.4 前轮前束 - 9 - 2.3前轮及舵机的优化 - 9 - 2.4后轮减速齿轮机构调整 - 11 - 2.5 编码器的安装 - 12 - 2.6 智能车重心位置的调整 - 12 - 2.7其它机械结构的调整 - 13 - 第三章 电路设计 - 16 - 3.1 电路板设计 - 16 - 3.1.1 电源模块 - 16 - 3.1.2 电机驱动模块 - 17 - 3.1.3 数模转换模块 - 18 - 3.1.4 单片机及其他电路部分设计 - 19 - 3.2 智能车传感器模块设计 - 20 - 3.2.1电感传感器的原理 - 20 - 3.2.2磁传感器信号处理电路 - 20 - 3.2.3磁传感器的布局原理及改进 - 22 - 第四章 控制算法与设计 - 24 - 4.1底层初始化 - 24 - 4.2传感器采集处理 - 24 - 4.3算法实现 - 24 - 4.3.1偏差计算 - 24 - 4.3.2基于位置式PID的方向控制 - 24 - 4.3.3基于位量式PID的速度控制 - 25 - 第五章 开发工具、制作、安装、调试过程说明 - 26 - 5.1 开发工具 - 26 - 5.2 调试过程 - 26 - 5.2.1 上位机系统 - 26 - 5.2.2 参数整定 - 27 - 5.3 整车机械方面的调整 - 27 - 第六章 模型车说明 - 28 - 6.1 智能车外形参数 - 28 - 6.2 电路部分参数 - 28 - 6.3 传感器个数以及种类 - 28 - 6.4 除了车模原有的驱动电机、舵机之外伺服电机数量 - 28 - 6.5赛道信息检测精度、频率 - 28 - 结论 - 29 - 第一章 方案设计 本章主要简要地介绍智能车系统总体设计思路，在后面的章节中将整个系统分为机械结构、控制模块、控制算法等三部分对智能车控制系统进行深入的介绍分析。 1.1系统总体方案的设计 根据竞赛规则相关规定，智能车系统采用大赛组委会统一提供的C型车模，以飞思卡尔半导体公司生产的32位微控制器K60作为核心控制器，在开发环境中进行软件开发 PID 控制，通过 PWM 控制驱