无线遥控液压升降平台的设计-外文及翻译.docVIP

完整设计图纸请联系本人，参见豆丁备注。 附录一：中文翻译 三重液压升降平台的同步协调控制 摘要 本文介绍三重液压升降平台控制系统的硬件和软件设计。其中，平台的位置可以精确地控制，平台的速度也可以完美地同步化。 关键词： 舞台设备，升降平台，协调控制，控制系统 引言 升降平台是所有剧院重要的舞台设备。一个舞台可能有多个升降平台以表达华丽多样的艺术形式。对于只有一个升降平台的系统来说，不存在同步控制的难点，只要保证平台的高精度即可，因而问题不难解决。对于多升降平台的系统，不仅要保证精确的位置，还要控制同步运动。Li Zhan-ming,等【1】已经对单一升降平台的速度和位置控制问题进行了研究。本文将重点介绍三重升降平台的同步控制问题，以保证受控物体平稳地启动和运动，最终实现平稳着陆。这样，表演人员才能更加自如地应对多种艺术专用设备。 传统的液压升降平台的控制方法（包括计算机控制系统）是给定液压系统的活塞一定的速度，使之在油槽中活动，这样可以使系统的驱动电路简单明了地实现。文献1中提到，虽然活塞的速度是恒定的，但是随着升降平台位置的改变，平台表面的速度是发生改变的。在多重升降平台系统中，如果平台表面的速度是时刻改变的，就很难控制系统的同步化。本文的控制思想是使液压系统的活塞按一定的随动速度运作，以保证液压升降平台的表面按设定值运行，最后根据多重子系统的控制规定保证多个平台同步运作。 仿真结果表明，这种方法是可行的，有希望推广到更多元升降平台的系统。 2、控制系统结构 图1中列有控制系统机构图，通过这个控制系统，可以实现多重升降平台的同步控制。在这个控制系统中，先进的控制设备可以轻松实现多种控制方法。 本系统的设备是基于Advantech公司的工业控制产品生产的，设备的核心计算机是的MIC2000工业控制计算机。这类工控机拥有紧凑结构、强大抗干扰性能，另外，它对恶劣的环境具有良好的适应性，而且拥有强大的软件资源来构建便捷的人机交互系统。 系统利用ADAM-5000抽取每个升降平台的现场信号数据作为一系列控制单元，同时使用电动液压阀门将控制信号输入至液压传动系统。MIC2000工业控制计算机通过现场总线与ADAM-5000监控模块相连，以保证系统的简洁和强大的抗干扰能力。这种系统结构保证了每个升降平台控制系统的相对独立性，使设计和调试系统变得更为方便。另外，这种系统结构利用MIC2000的中央监控模块来协调所有子系统的运作，因此可以简单地实现同步控制行为。系统利用拥有四脉冲计数输入单元的ADAM-5080模块来测量位置脉冲信号，利用ADAM-5068输出模块和ADAM-5024模拟信号输出模块来输出模拟数字控制行为，以驱动液压系统和控制升降平台按预想地向上或向下移动。 3．三重液压平台的控制策略 3．1升降平台运动规律 升降平台结构受力示意图如图2所示，当液压升降平台的表面以给定的速度V运动时，我们由已知的平衡方程1可以得到液压活塞的运动速度VE， E 其中 0.5 在上述方程中，当升降平台的机械参数给出时，a,l,b,c均为常数，α，γ，θ，d是随着平台高度变化而变化的变量（平台高度为时间的隐式函数）。所以这是一个典型的非线性随时间变化的对象。因此只有对于一个给定的机械结构才能找到它的参数变化规律。假设三个升降平台同时运动，系统的运动规律如下向量方程组所示。 其中 T T 3.2升降平台控制策略 升降平台的控制要求包括： 如果起始位置为h0，终止位置为hf，在实现升降平台在从h0到h0+（hi-h0）*10%过程中需要速度从0至v0平稳匀速启动。 在接下来80%的距离，即h0+（hf-h0）*90%过程中平台需要以给定的速度v0运行。 在剩余10%的距离中，速度从v0降至0，其下降曲线如图3所示。 可以推断出，针对现在的高度，在给定位置、速度和需要的速度曲线时，可以算出油缸中活塞的速度。这样为了产生活塞需要的速度，可以计算出控制液压阀门的输出值。之后控制升降平台以速度v0从h0移动到hf。当多个升降平台同时运动时，需要使用如图4所示的控制器控制三个升降平台的协调和同步。 如图4所示，根据确切的升降平台位置的数据，每个控制器按照图3的方式分别独立控制一个升降平台。根据副控制器采集到的每个平台的升降速度，同步协调器控制通过一个额外附加的变量严格控制三个升降平台的速度为常量。这里可以使用模糊控制策略。例如，如果同步速度为Vo，Vi=Vi-V, (i=l, 2, 3), 可以使用下面的控制规则： 每副控制器的输出ui都是按照升降台的剪刀机制动力学关系确定的。 4 典型案例 假设三个液压起重平台处在同级，则需要所有平台的表面工作速度同步为50mm/s, 最终的高度按阶梯分布，为h1f= 2600mm, h2f=2800mm, h3f=30