移动终端遥操作机器人系统研究与实现-信息系统工程.pdfVIP

移动终端遥操作机器人系统研究与实现 夏广平，富刚 （沈阳航空工业学院 计算机学院 辽宁 沈阳 110106） 摘要：基于移动网络中的现有通信业务实现远程控制机器人,关键技术是如何使机器人识别移动终端发送的控 制命令，并准确执行相应的动作，同时能够返回机器人的工作进展状况。本文探讨了此系统的工作原理，并给 出硬件设计和软件设计。 关键词：移动终端；机器人；远程控制 0 引言（Introduction ） 移动通信技术的特点是移动性、无线传播、多址接入等等，它实现了任何人在任何时间、任何地点与希望 的人进行信息交换的梦想。手机、PDA 、无线上网笔记本等移动终端成为了人们日常生活必不可少的通信工具， 由移动通信衍生出来的增值业务也得到了普及应用。其中短信息业务由于收费低廉，使用方便，已成为了信息 之间沟通一种新渠道，在越来越多的运营商和系统开发商的重视下，短信息可以分流到分组数据承载通道上， 加大了短信息的信息容量、提高了传输数据的安全性。通过短信息的方式发送控制命令，方便、快捷、廉价， 已被应用于多种领域的远程控制系统中。 目前，大部分机器人都采用近距离无线操控或基于 Internet 网络的计算机远程操控。约束了操作者的活动 范围，通过先进的移动终端对机器人进行无线远程移动操控将是一个强劲的发展方向。本文提出了基于移动网 络的遥操作机器人系统，利用本系统，手机或其他移动终端用户可以通过短信息发送机器人动作指令，机器人 端监听到有命令到达后执行相应动作，用户发送指令后可以通过无线上网技术观看流媒体视频。此系统可以应 用于危险环境下的机器人作业、家庭服务中的机器人作业等领域。 1 系统总体结构（Total structure of system ） 本系统由移动终端、移动网络（2.5G 以上）、摄像头、流媒体服务器、单片机控制单元、机器人构成，如 图 1 所示。利用本系统，操作者可以使用移动终端通过移动通信网络，以短信息的形式承载机器人控制指令， 发送到机器人端的硬件控制单元，经控制单元处理后，将控制指令转变为电气控制信号驱动机器人各个关节电 机的转动。为了使操作者较为直观地了解到机器人的具体工作情况，采用了数据和视频两种方式传输信息，通 过数据信息返回机器人各个阶段的工作情况，以及操作不当时候的出错情况；通过摄像头采集现场视频，上传 流媒体服务器，流媒体服务器将处理后的视频流上传公网，操作者浏览公网查看现场视频。 图 1 系统总体结构 1 2 机器人控制单元实现（Realization of the robot control unit ） 机器人控制单元的实现主要依靠硬件电路的支撑和软件设计的构造，下面给出控制单元的硬件和软件设计。 2.1 硬件设计 本系统的机器人控制的硬件系统是由无线收发模块、单片机模块、电源模块、电机驱动模块组成。如图 2 所示。无线收发模块集成手机模块用于短信息的收发。电源模块提供了整个硬件电路所使用的不同电源。单片 机总控这个系统并处理信息，电机驱动模块起到了唤起电机工作的作用。 图2 硬件控制单元结构 2.2 系统软件设计 在本系统中，控制单元主要实现两部分功能：一是对移动终端发送的信息进行处理；二是实现机器人动作。 每个功能分为若干模块组成，各模块间相互配合，完成整个系统功能。各模块的主要功能如下： 1）手机调制解调器模块。在控制单元上集成了一块 GSM 调制解调器（西门子 TC35i ），相当于一个具有 基本功能的手机，使用者可以对其进行二次开发。本系统中，使用它接收及发送短信息。在使用调制解调器前 需要对其进行功能设置，而调制解调器内部使用的是 AT 命令，所以在本模块中首先初始化调制解调器，主要 包括验证手机模块是否能正常工作，设置短信息存储方式，选择短信息的格式等等。其次，等待新短信到来的 AT 命令，如果检测到有新短信到来，则转入下个模块。 2 ）短信息解析和编码模块。本模块主要是对接收到的短信息进行识别和对准备发送的内容编写成短信息 发送格式。短信息在传输过程中是以手机支持的固定模