第二章 线性系统的数学模型(新).ppt

数学模型 1.定义：描述系统的输入、输出变量以及系统内部各个变量之间关系的数学表达式就称为控制系统的数学模型。 2.为什么要建立数学模型：对于控制系统的性能，只是定性地了解系统的工作原理和大致的运动过程是不够的，希望能够从理论上对系统的性能进行定量的分析和计算。要做到这一点，首先要建立系统的数学模型。它是分析和设计系统的依据。 另外：许多表面上看来似乎毫无共同之处的控制系统，其运动规律可能完全一样，可以用一个运动方程来表示，我们可以不单独地去研究具体系统而只分析其数学表达式，即可知其变量间的关系，这种关系可代表数学表达式相同的任何系统，因此需建立控制系统的数学模型。 例如：机械平移系统和RLC电路就可以用同一个数学表达式分析，具有相同的数学模型（可以进行仿真研究）。 3.表示形式 （古典控制理论中最常用的） a.微分方程；b.传递函数；c.频率特性 4.建立方法 a 机理分析法 对系统各部分的运动机理进行分析，按照它们遵循的物理规律、化学规律列出各物理量之间的数学表达式, 从而建立系统的数学模型——适用于简单的系统。 实际上只有部分系统的数学模型能根据机理用分析推导的方法求得。 b 实验辨识法 对系统施加某种测试信号（如阶跃、脉冲、正弦等），并记录基本输出响应（时间响应、频率响应），然后利用系统的输入--输出实验数据来建立数学模型的方法。通常在对系统一无所知的情况下，采用这种建模方法。 许多系统的数学模型需要通过实验辨识法建立。 建立步骤： （1）列出描述每个元件的拉普拉斯变换方程。 （2）以构成结构图的基本要素表示每个方程，并将各 环节的传递函数填入方块图内；将信号的拉普拉 斯变换标在信号线附近。 （3）按照系统中信号传递的顺序，依次将各环节的结 构图连接起来，便构成系统的结构图。 总结：上面这些规则都是根据下列两条原则得到的，即 §2.4 控制系统的结构图及其等效变换 结构图的基本概念 系统结构图又称方块图，是将系统中所有的环节用方块来表示，按照系统中各个环节之间的联系，将各方块连接起来构成的；方块的一端为相应环节的输入信号，另一端为输出信号，用箭头表示信号传递的方向，并在方块内标明相应环节的传递函数。 　　结构图给出了信息传递的方向又给出了输入输出的定量关系。即Y(s)=R(s)G(s)。 组成 方块：表示元件或环节输入到输出变量之间的函数 关系。 方块中为元件或环节的传递函数，对信号起运算、转换的作用。 信号线：用带有箭头的有向直线表示。 箭头方向表示信号的传递方向，在信号线上标信号的原函数或象函数。 G(s) R(s) Y(s) y(t) r(t) R(s) r(t) R(s) r(t) R(s) r(t) R(s) r(t) ④综合点（比较点或相加点）：对两个或两个以上性质相同的信号进行取代数和的运算。 参与相加运算的信号应标明“+”号，相减运算的信号应标明“-”号。有时“+”号可以省略，但“-”号必须标明。 ③分支点（引出点）：分支点表示把一个信号分成两路 （或多路）输出。 注：在信号线上只传递信号，不传递功率，所以信号虽然分成多路输出，但是每一路信号都与原信号相等。 一个负反馈系统的结构图 系统结构图的建立 G1(s) G3(s) G2(s) G1(s) G2(s) G3(s) 结构图的等效变换 常用的结构图变换方法有：一是环节的合并，二是信号分支点或相 加点的移动。 原则是：变换前、后的数学关系(输入量、输出量）保持不变。 （1）环节的串联 忽略负载效应 特点：前一个环节的输出信号为后一个环节的输入信号。 （2）环节的并联 特点：各环节的输入信号相同，输出信号相加（或相减）。 （3）反馈连接 对于正反馈有 当H(s)=1有 G (s) H(s) 框图的变换的简化 在对系统进行分析时，为了简化系统的结构图，常常需要对信号的分支点或相加点进行变位运算，以便消除交叉，求出总的传递函数。 变位运算的原则是，输入和输出都不变。变换前后的方框图是等效的。 一、信号相加点及分支点的移动 G(s) G(s) 1/G(s) G(s) G(s) G(s) 相加点后移： 注：相加点进入和出去的信号量纲必须相同，否则不能加减 相加点前移： （1）相加点（对信号求和） （2）分支点（信号由某一点分开） G(s) G(s) 1/G(s) G(s) G(s) G(s) 分支点后移： 分支点前移： （3）分支点之间可任意互换， 相加点之间可互换 （但注意前后符号一致） （4）相加