机械控制工程基础阶段性作业2.docVIP

中国地质大学(武汉)远程与继续教育学院 机械控制工程基础∞ Xo(t) 0 1.61 2.79 3.72 4.38 4.81 5.1 5.36 6.00 设单位负反馈系统的开环传递函数，试写出该系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应的表达式。 设有一闭环系统的传递函数为，为了使系统的单位阶跃响应有5%的超调量和ts=2s的调整时间，试求的值。 3-7 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图3-22。如果该系统是单位反馈形式，试确定其开环传递函数。 3-8 汽车在路面上行驶（图3-23a）可以简化为图3-23b的力学模型，设汽车重1t，欲使其阻尼比=0.707，瞬态过程的调整时间为2秒（），求其弹簧刚度系数k及阻尼系数c。xi=0.1时，xo=? 设某系统的传递函数为。 试求时和时的单位阶跃响应的超调量Mp及调整时间ts的值； 讨论系统参数与瞬态过程的关系。 3-10 某系统采用测速发电机反馈，可以改善系统的相对稳定性。系统如图3-24， （1）当K=10，使系统阻尼比且=0.5，试确定Kh; ( 2 ) 若要使系统最大超调量Mp=0.2，峰值时间ts=1s，试确定增益K和速度反馈系数Kh的数值。并确定在这个 3-11 已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下： （1） （2） 试分别求出当输入信号为1(t)，t，t2时系统的稳态误差。 3-12 单位反馈系统的开环传递函数为，求出当输入信号为xi(t)=1+t+at2(a≥0)时的稳态误差。 3-13 假定温度计可用传递函数为描述其特性，现在用温度计来测量盛在容器内的水温，发现需要1min时间才能指示实际水温的98%的数值。如果给容器加热，使水温依10oC/min的速度线性变化，问温度计的稳态指示误差有多大？ 参考答案 3-2 单位阶跃作用下其惯性环节各时刻的输出值如下表，试求该环节的传递函数。 t 0 1 2 3 4 5 6 7 ∞ Xo(t) 0 1.61 2.79 3.72 4.38 4.81 5.1 5.36 6.00 解：惯性环节 单位阶跃响应为 当 当 ， 于是得到惯性环节 . 设单位负反馈系统的开环传递函数，试写出该系统的单位阶跃响应和单位斜坡响应的表达式。 解： 单位阶跃响应为： 单位斜坡响应为： 设有一闭环系统的传递函数为，为了使系统的单位阶跃响应有5%的超调量和ts=2s的调整时间，试求的值。 解： 3-7 设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图3-22。如果该系统是单位反馈形式，试确定其开环传递函数。 解：. . . 3-8 汽车在路面上行驶（图3-23a）可以简化为图3-23b的力学模型，设汽车重1t，欲使其阻尼比=0.707，瞬态过程的调整时间为2秒（），求其弹簧刚度系数k及阻尼系数c。xi=0.1时，xo=? 解：根据图3-23b，由牛顿定理，可得： ， 于是有。 当xi=0.1时，设其为阶跃输入信号，则： . 设某系统的传递函数为。 试求时和时的单位阶跃响应的超调量Mp及调整时间ts的值； 讨论系统参数与瞬态过程的关系。 解： （1）由公式 . .可得： 当时可得：； 当时可得： 相应的四个调整时间的值为： 。 （2）可见影响超调量，小则超调量大；调节时间与成反比，一定时，小则调节时间大；而 影响调整时间，调节时间与成反比，一定时，小则调节时间大； 3-10 某系统采用测速发电机反馈，可以改善系统的相对稳定性。系统如图3-24， （1）当K=10，使系统阻尼比且=0.5，试确定Kh; ( 2 ) 若要使系统最大超调量Mp=0.2，峰值时间ts=1s，试确定增益K和速度反馈系数Kh的数值。并确定在这个 解：（1） （2） 3-11 已知单位反馈控制系统的开环传递函数如下： （1） （2） 试分别求出当输入信号为1(t)，t，t2时系统的稳态误差。 解： 当输入信号为1(t) 时： 当输入信号为t 时： 当输入信号为t2时： 当输入信号为1(t) 时： 当输入信号为t 时： 当输入信号为t2时： 3-12 单位反馈系统的开环传递函数为，求出当输入信号为xi(t)=1+t+at2(a≥0)时的稳态误差。 解： 当输入信号为xi(t)=1+t+at2时： 3-13 假定温度计可用传递函数为描述其特性，现在用温度计来测量盛在容器内的水温，发现需要1min时间才能指示实际水温的98%的数值。如果给容器加热，使水温依10oC/min的速度