现代控制理论--第5章.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 其中 (5-78) 等效系统为 　(5-79) 其中 MATLAB 程序为 %Example5_14.m A=[0 1 0;0 0 1;-6 -11 -6];b=[0;0;1];C=[1 0 0]; A11=[A(1,1)];A12=[A(1,2:3)]; A21=[A(2:3,1)];A22=[A(2:3,2:3)]; B1=b(1,1);B2=b(2:3,1); Ac=A22;Cc=A12; r0=rank(obsv(Ac,Cc)) P=[-2+2*sqrt(3)*j -2-2*sqrt(3)*j]; K=acker(Ac,Cc,P); L=K 执行后得 r0 = 2 L = -2 17 5.6.3 带状态观测器的系统极点配置 状态观测器解决了受控系统的状态重构问题，为那些状态变量不能直接量测的系统实现状态反馈创造了条件。 设能控能观测的被控系统为 （5-80） 状态反馈控制律为 （5-81） 状态观测器方程为 （5-82） 由以上三式可得闭环系统的状态空间表达式为 （5-83） 根据分离原理，系统的状态反馈阵K和观测器反馈阵L可分别设计。 例5-15 已知开环系统 设计状态反馈使闭环极点为 -1.8±j2.4，设计状态观测器使其闭环极点为-8,-8。 解 状态反馈和状态观测器的设计分开进行。在设计之前，应先判别系统的能控性和能观测性，MATLAB的程序为 %Example5_15.m A=[0 1; 20.6 0];b=[0;1];C=[1 0]; % Check Contrillability and Observablity disp (‘The rank of Controllability Matrix’) rc=rank (ctrb(A,b)) disp (‘The rank of Observability Matrix’) ro=rank(obsv(A,C)) %Design Regulator P=[-1.8+2.4*j -1.8-2.4*j]; K=acker(A,b,P) %Design State Observer A1=A;b1=C;C1=b;P1=[-8 -8]; K1=acker(A1,b1,P1);L=K1 执行后得 The rank of Controllability Matrix rc = 2 The rank of Observability Matrix ro = 2 K = 29.6000 3.6000 L = 16.0000 84.6000 ? ? ? 小 结 1、基本概念 1）状态反馈和极点配置 （1）利用状态反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是被控对象能控。 （2）状态反馈不改变系统的零点，只改变系统的极点。 （3）在引入状态反馈后，系统能控性不变，但却不一定能保持系统的能观测性。单输入无零点系统在引入状态反馈不会出现零极相消，故其能观测性与原系统保持一致。 （4）多输入系统实现极点配置的状态反馈阵 不惟一。 2）输出反馈和极点配置 （1）利用输出到 的反馈实现闭环极点任意配置的充要条件是被控对象能观测。 （2）在引入输出到 的反馈后，系统能观测性不变，但却不一定能保持系统的能控性。单输入无零点系统在引入输出反馈不会出现零极相消，故其能控性与原系统保持一致。 （3）利用输出到输入端的线性反馈一般不能实现闭环极点任意配置。 （4）在引入输出到输入端的线性反馈后，系统的能控性和能观测性不变。 （5）两种输出反馈都不改变系统的零点，只改变系统的极点。 3）解耦控制 （1）输入和输出维数相同的线性定常系统，串联解耦的条件是被控系统的传递函数阵的逆存在 。（2）输入和输出维数相同的线性定常系统，反馈解耦的条件是能解耦性的判别阵的逆存在。 4）系统的镇定 （1）假如不稳定的线性定常系统是状态完全能控的，则一定存在线性状态反馈阵 ，实现系统的镇定。 （2）假如线性定常系统的状态是不完全