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自动化课程设计 串联滞后校正
《计算机控制》课程设计报告
题目: 串联滞后校正控制器设计
姓名:
学号:
2013年12月2日
《计算机控制》课程设计任务书
学 号 ====== 班 级 ====== 学 生 === 指导教师 === 题 目 串联滞后校正控制器设计 设计时间 2013年 11 月 25 日 至 2013 年 12 月 2 日 共 1 周 设计要求 设计任务:(按照所选题目内容填写)
设单位反馈系统的开环传递函数为,采用模 拟设计法设计数字控制器,使校正后的系统满足:速度输入时,稳态误差小于1%,相角裕度。
方案设计:
完成控制系统的分析、设计;
选择元器件,完成电路设计,控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及),使用Protel绘制原理图;
编程实现单片机上的控制算法。
报告内容:
控制系统仿真和设计步骤,应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程;
元器件选型,电路设计,以及绘制的Protel原理图;
软件流程图,以及含有详细注释的源程序;
设计工作总结及心得体会;
列出所查阅的参考资料。
指导教师签字: 系(教研室)主任签字:
2013年 11 月 25 日
一、设计目的
设计滞后校正控制器
二、设计要求
熟练掌握MATLAB仿真设计、Protel绘图软件的使用、以及单片机C语言编程,进行控制系统仿真设计。
三、设计任务
设单位反馈系统的开环传递函数为,采用模拟设计法设计数字控制器,使校正后的系统满足:速度输入时,稳态误差小于1%,相角裕度。
四、设计过程
1、控制系统建模分析
串联滞后校正
应用:
对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合;
2)若待校正系统已具备满意的动态特性,而稳态性能不满足指标要求,也可采用串联滞后校正来提高稳态精度,同时保持其动态特性基本不变。
基本原理:
利用滞后网络或PI控制器的高频衰减特性,使已校正系统截止频率下降,从而获得足够的相角裕度。因此,滞后校正网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。
1.1设置控制器
(1) 根据稳态误差,求K。
取K为120
(1)
(2) 画出控制对象的Bode图
(3) 计算剪切频率,相角裕量。
=54.7rad/s
=180°-90°-arctan(0.04)=24.57° (2)
相角裕度不足,不满足条件
(4) 求出相角裕量= +ε处的频率,为加控制器后的穿越频率。
=40°+15°=60° (3)
相角裕量为60°时对应为14.43rad/s。
(5) 被控对象bode图在=14.43rad/s处的增益为,求出b.
b=6.93
= =3.61 (4)
=0.52
此时滞后控制器为
(s)== (5)
(s)即为数字控制器的脉冲传递函数。
校正后的开环传递函数
G(s) =(s)·(s) =· (6)
(8) 验证加控制器后的系统的性能指标。
相角裕度=48°≥40°
使用MATLAB对滞后控制器函数和校正后的开环传递函数进行离散化并画出图像。
Go=tf(100,[0.04 1 0]) %被控对象传递函数
Gc=tf([0.192 0.694],[1.92 1]) %控制环节传递函数
G=Go*Gc
Gcz=c2d(Gc,0.01) %离散化
Goz=c2d(Go,0.01) %离散化
Gz=Goz*Gcz
figure(1) %画出图像
margin(Go)
hold on
margin(G)
legend(Before,After)
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