自动化课程设计 串联滞后校正.docVIP

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自动化课程设计 串联滞后校正

《计算机控制》课程设计报告 题目: 串联滞后校正控制器设计 姓名: 学号: 2013年12月2日 《计算机控制》课程设计任务书 学 号 ====== 班 级 ====== 学 生 === 指导教师 === 题 目 串联滞后校正控制器设计 设计时间 2013年 11 月 25 日 至 2013 年 12 月 2 日 共 1 周 设计要求 设计任务:(按照所选题目内容填写) 设单位反馈系统的开环传递函数为,采用模 拟设计法设计数字控制器,使校正后的系统满足:速度输入时,稳态误差小于1%,相角裕度。 方案设计: 完成控制系统的分析、设计; 选择元器件,完成电路设计,控制器采用MCS-51系列单片机(传感器、功率接口以及人机接口等可以暂不涉及),使用Protel绘制原理图; 编程实现单片机上的控制算法。 报告内容: 控制系统仿真和设计步骤,应包含性能曲线、采样周期的选择、数字控制器的脉冲传递函数和差分方程; 元器件选型,电路设计,以及绘制的Protel原理图; 软件流程图,以及含有详细注释的源程序; 设计工作总结及心得体会; 列出所查阅的参考资料。 指导教师签字: 系(教研室)主任签字: 2013年 11 月 25 日 一、设计目的 设计滞后校正控制器 二、设计要求 熟练掌握MATLAB仿真设计、Protel绘图软件的使用、以及单片机C语言编程,进行控制系统仿真设计。 三、设计任务 设单位反馈系统的开环传递函数为,采用模拟设计法设计数字控制器,使校正后的系统满足:速度输入时,稳态误差小于1%,相角裕度。 四、设计过程 1、控制系统建模分析 串联滞后校正 应用: 对系统响应速度要求不高而抑制噪声电平性能要求较高的场合; 2)若待校正系统已具备满意的动态特性,而稳态性能不满足指标要求,也可采用串联滞后校正来提高稳态精度,同时保持其动态特性基本不变。 基本原理: 利用滞后网络或PI控制器的高频衰减特性,使已校正系统截止频率下降,从而获得足够的相角裕度。因此,滞后校正网络的最大滞后角应避免出现在系统截止频率附近。 1.1设置控制器 (1) 根据稳态误差,求K。 取K为120 (1) (2) 画出控制对象的Bode图 (3) 计算剪切频率,相角裕量。 =54.7rad/s =180°-90°-arctan(0.04)=24.57° (2) 相角裕度不足,不满足条件 (4) 求出相角裕量= +ε处的频率,为加控制器后的穿越频率。 =40°+15°=60° (3) 相角裕量为60°时对应为14.43rad/s。 (5) 被控对象bode图在=14.43rad/s处的增益为,求出b. b=6.93 = =3.61 (4) =0.52 此时滞后控制器为 (s)== (5)   (s)即为数字控制器的脉冲传递函数。 校正后的开环传递函数 G(s) =(s)·(s) =· (6) (8) 验证加控制器后的系统的性能指标。 相角裕度=48°≥40° 使用MATLAB对滞后控制器函数和校正后的开环传递函数进行离散化并画出图像。 Go=tf(100,[0.04 1 0])   %被控对象传递函数 Gc=tf([0.192 0.694],[1.92 1])      %控制环节传递函数 G=Go*Gc Gcz=c2d(Gc,0.01)            %离散化 Goz=c2d(Go,0.01)       %离散化 Gz=Goz*Gcz figure(1)         %画出图像 margin(Go) hold on margin(G) legend(Before,After)     

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