自动控制-第6章.pptVIP

请看下页 二、串联滞后校正 串联滞后校正的原理，利用滞后网络的高频幅值衰减特性，使已校正系统截止频率下降，相角裕度增加。 设计要点：避免最大滞后角发生在已校正系统开环截止频率ωc”附近。 应用场合： 系统响应速度要求不高而抑制噪声电平要求较高的情况； 未校正系统已具备满意的动态性能，仅稳态误差不满足指标要求的情况。 串联无源滞后校正的设计步骤： ①根据稳态误差的要求，确定开环增益K； ②根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的伯德图；确定未校正系统的相角裕度γ和幅值裕度h； ③计算未校正系统的γ(ωc”)，并作出曲线； ④根据相角裕度γ″要求,选择已校正系统的截止频率ωc”。 ⑤求参数b和T ⑥验算已校正系统的相角裕度和幅值裕度。 例6-2 设控制系统如图所示，若要求校正后的系统的静态速度误差系数等于30s-1,相角裕度γ″≥40°，幅值裕度h″≥10dB,截止频率ωc”≥2.3rad/s，试设计串联校正装置。 b与 和20lgb的关系 b 0.01 0.1 1 20lgb dB 3.无源滞后-超前网络 无源滞后-超前网络 设 则有 a是该方程的解 无源滞后-超前网络频率特性 求相角为零时的角频率 ? ? 的频段， 的频段， 当 校正网络具有相位滞后特性 校正网络具有相位超前特性。 频率法对系统进行校正的基本思路是：通过所加校正装置，改变系统开环频率特性的形状，即要求校正后系统的开环频率特性具有如下特点： 6-3 串联校正 一、串联超前校正（基于频率响应法） 用频率法对系统进行超前校正的基本原理，是利用超前校正网络的相位超前特性来增大系统的相位裕量，以达到改善系统瞬态响应的目的。为此，要求校正网络最大的相位超前角出现在系统的截止频率处。 ?中频段的幅频特性的斜率为-20dB/dec,并具有较宽的频带，这一要求是为了系统具有满意的动态性能； ?高频段要求幅值迅速衰减，以减少噪声的影响。 ?低频段的增益满足稳态精度的要求； 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤1： ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 关键是选择最大超前角频率等于要求的系统截止频率，即 以保证系统的响应速度，并充分利用网络的相角超前特性。 成立的条件是 由上式可求出a ?验证已校系统的相角裕度 计算未校正系统的相角裕度 ?根据截止频率 的要求，计算超前网络参数a和T； 求出Ｔ ?根据所确定的开环增益K，画出未校正系统的波特图， 用频率法对系统进行串联超前校正的一般步骤2： 计算未校正系统的相角裕度 ?由给定的相位裕量值 计算超前校正装置提供的相位超前量 是用于补偿因超前校正装置的引入，使系统截止频率增大而增加的相角滞后量。 值通常是这样估计的：如果未校正系统的开环对数幅频特性在截止频率处的斜率为-40dB/dec，一般取 如果为-60dB/dec则取 ?根据所确定的最大相位超前角 按 算出a的值。 ?确定开环增益K后，画出未校正系统的波特图。 ?根据稳态误差的要求，确定开环增益K。 ?计算校正装置在 处的幅值10lga 就是校正后系统的开环截止频率 由未校正系统的对数幅频特性曲线，求得其幅值为-10lga处的频率，该频率 即 ?确定校正网络的转折频率 ?画出校正后系统的波特 图，并验算相位裕度是否满足要求？如果不满足，则需增大 值，从第?步开始重新进行计算。 例６-1.设一单位反馈系统的开环传递函数为 试设计一超前校正装置，使校正后系统的静态速度误差系数 ,相位裕度 ，幅值裕量 不小于10dB。 解：?根据对静态速度误差系数的要求，确定系统的开环增益。 时，未校正系统的开环频率特性为 当 ?绘制未校正系统的伯特图，如图中的蓝线所示。由该图可知未校正系统的相位裕量为 *也可计算 2 ?根据相位裕量的要求确定超前校正网络的相位超前角 ?由式 ?超前校正装置在 处的幅值为 求未校正系统的开环对数幅值为 对应的频率 该频率就是校正后系统的截止频率 即 ?计算超前校正网络的转折频率 为了补偿因超前校正网络的引入而造成系统开环增益的衰减，必须使附加放大器的放大倍数为a=4.2 2 -6.2 6.2 ?校正后系统的框图如图所示，其开环传递函数为 校正后系统框图 对应的伯特图中红线所示。由该图可见，校正后系统的相位裕量为 ，幅值裕量 ，均已满足系统设计要求。 ?超前校正一般虽能较有效地改善动态性能，但未校正系统的相频特性在截止频率附近急剧下降时，若用单级超前校正网络去校正，收效不大。因为校正后系统的截止频率向高频段移动。在新的截止频率处，由于未校正系统的相角滞后量过大，因而用单级的超前校正网络难于获得较大的相位裕量。 基于上述分析，可知串联超前校正有如下特点： ?这种校正主要对未校正系统中频段进行校正，使校