自控B第一章引言.pptVIP

《自动控制原理》 本章重点： 控制系统的基本概念 控制过程及性能要求； 控制的任务可概括为：使被控对象的被控量等于给定值。 自动控制的基本方式 开环控制 按给定值操纵的开环控制； 按干扰补偿的开环控制； 按偏差调节的闭环控制 一、按给定值操纵的开环控制 二、按干扰补偿的开环控制 定义：利用干扰信号产生控制作用，以及时补偿干扰对被控量的直接影响。 第三节对控制系统的性能要求 定义：通常将系统受到给定值或干扰信号作用后， 控制被控量变化的全过程称为系统的动态过程。 从20世纪20年代到40年代形成了以时域法，频率法和根轨迹法为支柱的“古典”控制理论。 燃料问题 多步骤,每步安排 输入 输出 中间状态 航天飞机的着陆 所有的状态都能控到希望值? 对于实际不测量的状态,可否通过输出数据的检测来观测 如何从干扰中提取信号 准 是指系统在动态过程结束后，其被控量（或反馈量）对给定值的偏差而言，这一偏差称为稳态误差，是衡量稳态精度的指标，反映了系统后期稳态的性能。 以上分析的稳、快、准三方面的性能指标由于被控对象的具体情况不同，各系统要求有所侧重。而且同一个系统的稳、快、准的要求是相互制约的。 ? 自动控制理论研究的是如何按受控对象和环境特征，通过能动地采集和运用信息，施加控制作用使系统在不确定的条件下正常运行并具有预定功能。它是研究自动控制共同规律的技术科学，其主要内容涉及受控对象、环境特征、控制目标和控制手段以及它们之间的相互作用。 第四节??自动控制理论发展简述 具有“自动”功能的装置自古有之，瓦特发明的蒸汽机上的离心调速器是比较自觉地运用反馈原理进行设计并取得成功的首例。 第四节??自动控制理论发展简述 转速高 减小阀门开度 蒸汽量减小 减速 蒸汽阀门 发动机转速 60年代以来，随着计算机技术的发展和航天等高科技的推动，又产生了基于状态空间模型的所谓“现代”控制理论。 * * 授课教师：贾蓉 联系方式： 电话: 659569 本课程安排： 总学时： 64 h 课堂学时： 56h 实验学时： 8h 本课程考核：考试课平时加实验成绩30%考试成绩70% 第一章 概述 第一节 自动控制与自动控制系统 1. 被控对象:是指要求实现自动控制的机器、设备或生产过程。 3. 控制器：又称调节器、控制装置，由控制元件组成，它接受指令信号，输出控制作用信号于被控对象。 2. 被控量：表征被控对象工作状态的物理参量(或状态参量)，如转速、压力、温度、电压、位移等。 对这些物理参量的要求值称为给定值或希望值（或参考输入） 控制器 给定值 检测元件 受控对象 被控量 自动控制示意图 下面通过具体例子来说明自动控制和自动控制系统的概念 控制器 气动阀门 流入 Q1 浮子 水箱 流出 Q2 H 水位自动控制系统 控制任务： 维持水箱内水位恒定； 受控对象： 水箱、供水系统； 被控量： 水箱内水位的高度； 自动控制 在上图中，除被控对象外的其余部分统称为控制装置，具备以下三种职能部件。 测量元件：用以测量被控量或干扰量。 比较元件：将被控量与给定值进行比较。 执行元件：根据比较后的偏差，产生执行作用，去操 　　　　　　纵被控对象　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　 参与控制的信号来自三条通道，即给定值、干扰量、被控量。 给定值： 控制器刻度盘指针标定的预定水位高度； 测量装置： 浮子； 比较装置： 控制器刻度盘； 干扰： 水的流出量和流入量的变化都将破坏水位保持恒定； 控制装置： 气动阀门、控制器； 自动控制即没有人直接参与的控制，基本任务是：在无人直接参与情况下，只利用控制装置操纵被控对象，使被控制量等于给定值。 自动控制系统：指能够完成自动控制任务的设备，一般由控制装置和被控对象组成。 结论： 被控量H’ 比较 执行 测量 被控对象 实测值 干扰 测量 给定值H 自动控制方框图 下面根据不同的信号源分析自动控制的几种基本控制方式 计算 执行 受控对象 给定值 干扰 被控量 按给定值操纵的系统原理方块图 开环控制——系统的输出端与输入端之间不存在反馈回路，输出量对系统的控制作用没有影响。 炉温控制系统 炉温控制系统原理方框图 按给定值操纵的开环控制 特点：控制装置只接受给定值来控制受控对象的被控量。 优点：控制系统结构简单，相对来说成本低。 缺点：对可能出现的被控量偏离给定值的偏差没有任何修正能力，抗干扰能力差，控制精度不高。 计算 测量 受控对象 执行 干扰 被控量 特点：只能对可测干扰进