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5.3 对数频率特性 1.表示 2.基本环节bode图 3.开环控制系统bode图 4.最小相位系统 5.频率函数的频域实验确定 在工程实际中，常常将频率特性画成对数坐标图形式，这种对数频率特性曲线又称Bode图，由对数幅频特性和对数相频特性组成。 Bode图的横坐标按lgω分度（10为底的常用对数），即对数分度，单位为弧度/秒（rad/s） 对数幅频曲线的纵坐标按 线性分度，单位是分贝（dB）。 对数相频曲线纵坐标按?(ω)线性分度，单位是度。 由此构成的坐标系称为半对数坐标系。 对数分度和线性分度 对数分度和线性分度 横轴上每一线性单位表示频率的十倍变化，称十倍频程或十倍频，用dec表示。 w2=10w1，lgw2-lgw1=lg10=1 如果w变化1倍，在对数坐标上变化0.301,称为倍频程，lgw2-lgw1=lg2=0.301 频率由1到10的对数分度 几点说明： 对数频率特性采用ω的对数分度实现了横坐标的非线性压缩，便于在较大频率范围反映频率特性的变化情况。 频率采用对数分度后，可以使高频部分横坐标相对压缩，而低频部分相对展开，从而可以在图上画出较大的频率范围。例如，即使频率变化10000倍，横坐标也只变化了4个单位，因此可以在同一幅图上，把低频部分与高频部分的频率特性表示清楚。 （展宽频带） 采用对数幅频特性则将幅值的乘除运算化为加减运算，可以简化曲线的绘制过程。 几点说明： ω =0不可能在横坐标上表示出来；lg0=∞ 横坐标上表示的最低频率由所感兴趣的频率范围确定； 只标注ω的自然对数值。 对数坐标图的横坐标虽然是按频率lgw的对数均匀分度的，但为了便于观察仍标以频率w的值，因此横坐标对w而言不是线性分度，而是按对数分度 令τ=1，则用MATLAB画出上述RC电路的伯德图如图5-5所示 典型环节频率特性 比例环节 积分环节 纯微分环节 典型环节频率特性 一阶微分环节 惯性环节 典型环节频率特性 二阶振荡环节 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.3 开环控制系统的伯德图 5.3.4 最小相位系统 5.3.4 最小相位系统 5.3.4 最小相位系统 5.3.4 最小相位系统 5.3.5 传递函数的频域实验确定 5.3.5 传递函数的频域实验确定 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 2．由对数幅频特性曲线确定最小相位系统的传递函数 开环传递函数可分解为基本环节的串联形式 ,在此基础上，系统开环对数幅频特性和对数相频特性分别为 因此，开环系统的对数频率特性的绘制，可先做出开环系统所包含的各基本环节的对数频率特性曲线，然后采用叠加的方法即可得到开环系统的对数频率特性曲线。 实际应用中，绘制开环对数频率特性，并不是应用叠加的方法，而是采用工程绘制方法。 1．开环对数幅频特性的绘制 对于给定的开环传递函数，可按基本环节分解，一般分成三部分。 （1） ，即积分环节或理想微分环节； （2）一阶环节 ，即惯性环节或一阶微分环节，交接频率为 ； （3）二阶环节 ，即振荡环节或二阶微分环节，交接频率为 。 开环对数幅频特性曲线的工程绘制方法一般步骤如下： （1）开环传递函数基本环节的分解。 （2）确定一阶环节、二阶环节的交接频率，将各交接频率标注在半对数坐标图的 轴上。 （3）绘制低频段渐近特性线。 过 点在 范围内作斜率为 的直线。显然，若有 ，则低频渐近线的延长线过点 。 点