ABB-IRB5400机器人编程.doc

一?运动指令?MoveJ? MoveJ[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj]；? 1?[\Conc，]：协作运动开关。(switch)? 2?ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) ?3?Speed：运行速度数据。(speeddata)? 4?[\V]：特殊运行速度mm/s。(num)? 5?[\T]：运行时间控制s。(num)? 6?Zone：运行转角数据。(zonedata)? 7?[\Z]：特殊运行转角mm。(num)? 8?[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)? 9?Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)? 10?[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)? 11?应用? 机器人以最快捷的方式运动至目标点，机器人运动状态不完全可控，但运动路径保持唯一，常用于机器人在空间大范围移动。? 12?实例? ??MoveJ?p1，v2000，fine，grip1；? ??MoveJ?\Conc，p1，v2000，fine，grip1；? ??MoveJ?p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；???MoveJ?p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；?MoveJ?p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；? ? 二?运动指令?MoveL? MoveL[\Conc，]ToPoint，Speed[\V]│[\T]，Zone[\Z][\Inpos]， Tool[\WObj][\Corr]；? 1?[\Conc，]：协作运动开关。(switch)? 2?ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) ?3?Speed：运行速度数据。(speeddata)? 4?[\V]：特殊运行速度mm/s。(num) ?5?[\T]：运行时间控制s。(num) ?6?Zone：运行转角数据。(zonedata) ?7?[\Z]：特殊运行转角mm。(num)? 8?[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)? 9?Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata)? 10?[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)? 11[\Corr]：修正目标点开关。(switch)? 12?应用? 机器人以线性移动过方式运动至目标点，当前点与目标点二点决定一条直线，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，可能出现死点，常用于机器人在工作状态移动。? 13?实例? ??MoveL?p1，v2000，fine，grip1；? ??MoveL?\Conc，p1，v2000，fine，grip1；? ??MoveL?p1，v2000\V：=2200，z40\Z：=45，grip1；???MoveL?p1，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTable；?MoveL?p1，v2000，fine\Inpos：=inpos50，grip1；?MoveL?p1，v2000，fine，grip1\Corr；? ? 三?运动指令?MoveC? MoveC[\Conc，]CirPoint，ToPoint，Speed[\V]│[\T]， Zone[\Z][\Inpos]，Tool[\WObj][\Corr]；? 1?[\Conc，]：协作运动开关。(switch)? 2CirPoint：中间点，默认为*。(robotarget)? 3?ToPoint：目标点，默认为*。(robotarget) ?4?Speed：运行速度数据。(speeddata)? 5?[\V]：特殊运行速度mm/s。(num) ?6?[\T]：运行时间控制s。(num)? 7?Zone：运行转角数据。(zonedata)? 8?[\Z]：特殊运行转角mm。(num)? 9[\Inpos]：运行停止点数据。(stoppointdata)? 10Tool：工具中心点(TCP)。(tooldata) ?11[\WObj]：工件坐标系。(wobjdata)? 12[\Corr]：修正目标点开关。(switch)? 13?应用? ????机器人通过中间点以圆弧移动方式运动至目标点，当前点、中间点与目标点三点决定一段圆弧，机器人运动状态可控，运动路径保持唯一，常用于机器人在工作状态移动。?14实例? ??MoveC?p1，p2，v2000，fine，grip1；? ??MoveC?\Conc，p1，p2，v200\V：=500，z1\z：=5，grip1；???MoveC?p1，p2，v2000，z40，grip1\WObj：=wobjTabl