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厚壁管道的机器人自动焊研究邹勇1，2，蒋力培1，卢齐轩3，薛龙1，赵杰1(1．北京石油化工学院光机电装备技术北京市重点实验室，北京102617；2．北京航空航天大学自动化科学与电气工程学院，北京100083；3．北京市刑事科学技术研究所，北京100052)专题Studyonweldingrobotforthick-walledpipelineZOUYong1，2，JIANGLi-pei1，LUQi-xuan3，XUELong1，ZHAOJie1(1．Opto－MechatronicEquipmentTechnologyBeijingAreaMajorLaboratory，BeijingInstituteofPetro－chemicalTechnology，Beijing102617，China；2．SchoolofAutomationScienceandElectricalEngineering，BeihangUniversity，Beijing100083，China；3．BeijingInstituteofForensicScience＆Technology，Beijing100052，China)Abstract：Theautomaticweldingtechniqueisthedevelopmentdirectionofpipelineweldingtechnique，anewtypeofall-positionpipelineweldingrobothasbeenstudied．Thispaperanalyzestheconfigurationofpipelineall-positionweldingrobotsystem，andstudyontechnologyexperiments，suchasweldingmaterials，weldingdirection，weldinggroovetypesandweldingregulation．Theresultsshowthatthisweldingrobotcanmeettheoperationalrequirementsofpipelineweldingonsite，theweldsformwellandhavegoodinternalquality，andjointsconformtorequirementsofrelevantstandards．Keywords：weldingrobot；thick-walledpipeline；all-position；automaticwelding讨论︱︱西气东输二线焊接技术由于管道铺设接头完全依靠焊接工艺来完成，因此，在野外恶劣环境下的焊接施工技术已成为管道建设的关键环节，焊接质量在很大程度上决定了工程质量和工效，而管材、焊材、焊接方法、焊接设备、焊接工艺方案等则是影响焊接质量的关键因素[2－3]。当前国内外管道工程的建设正在向大直径和厚壁化方向发展，从而实现高压、高效输送。管道自动焊技术由于具有焊接效率高、劳动强度低、焊接过程受人为因素影响小等优势，在大口径、厚壁管0前言管道运输是一种成本低、效率高、操作方便的输送方式，可以用来运输煤炭、石油、天然气、矿浆等。管道运输经过半个多世纪发展，管道铺设已从平原走向高山、沙漠、大海，从温带、热带走向极地，并从低压、小管径输送发展成为高压、大管径输送，管道现场安装焊接方法也由手工焊、半自动焊逐渐发展成全自动焊[1]。收稿日期：2009－04－25基金项目：北京石油化工学院青年基金资助项目(N08－21)；北京市优秀人才培养资助项目(20071D0500500162)；光机电装备技术北京市重点实验室开放课题(KF2007－10)作者简介：邹勇(1976—)，男，湖南长沙人，博士，主要从事焊接机器人技术的研究工作。道建设的应用中具有很大潜力。[4]在此针对国内管道工程实际需求，研究了一种适用于各种管道现场全位置全自动焊的自主创新焊接机器人装备，并进行了焊接机器人的厚壁管的全位置自动焊接试验。·90·ElectricWeldingMachine摘要：全自动焊技术是管道焊接技术的发展方向。研究了一种新型管道全位置焊接机器人，分析了管道全位置焊接机器人的系统组成，并进行了焊接材料、焊接方向、焊接坡口形式、焊接规范等工艺试验研究，试验结果表明，该焊接机器人可满足现场管道焊接作业要求，焊缝成形美观、内在质量好，接头符合相关标准要求。关键词：焊接机器人；厚壁管道；全位置；自动焊中图分类号：TG409文献标识码：A文章编号：1001－2303(2009)05－0090－04图1管道全位置焊接机器人系统图2管道全位置焊接机器人控制系统框图邹勇等：厚壁管道的机器人自动焊研究第5期专题讨论动焊接；焊接