六自由度焊接机器人大臂模态分析和优化.pdfVIP

第2期 组 合机 床与 自动化 加工 技术 NO．2 2016年2月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique Feb．2016 文章编号 ：1001—2265(2016)02—0036—03 DOI：10．13462／j．cnki．mmtamt．2016．02．011 六 自由度焊接机器人大臂模态分析及优化水 林义忠，廖继芳，刘庆国，徐 俊 (广西大学 机械工程学院，南宁 530004) 摘要：针对六 自由度焊接机器人大臂的结构特点，运用有限元分析方法，建立了大臂的有限元计算模 型，进行模态分析，给出了大臂前六阶固有频率和相应振型。对影响大臂动静态特性的结构参数进 行灵敏度分析，确定了大臂主要结构参数对低价固有频率、最大变形量和质量的影响规律，指出大臂 的结构优化方向。通过改变结构参数对大臂进行优化，改善了大臂的动静态性能，减轻了大臂的质 量，为机器人其它零部件的优化提供 了可借鉴的方法。 关键词：焊接机器人；模态分析；workbench；优化设计 中图分类号：TH166；TG659 文献标识码 ：A ModalAnalysisand OptimizationDesignoftheArm of6-DOF W eldingRobot LINYi—zhong，LIAOJi—fang，LIUQing-guo，XUJun (MechanicalEngineeringCollege，GuangxiUniversity，Nanning530004，China) Abstract：Accordingtothestructureofhtearm of6一DOFweldingrobot，thefiniteelement(FE)model wasestablishedandhtemodeanalysisofthearnlwaspresentedbymeansofFEmehtod．Thefirstsixnatu— ralfrequenciesandmodeshapesofhtearnlweregiven．Andthesensitivityanalysisbasedonstaticanddy— namicperformanceofhtestructuralparametersofthearnlwasperfomr ed．Furthemr ore，htevaryingrulesof htefirstsixnaturalfrequencies，themaximum deformation nadquality affectedbyhtevalueofhtechief structuralpraametersofhteannwereconfimr edandtheoptimizationdirectionofhtearnlwaspointedout． Finally，htearlTlwasoptimizedbymodifyingthestructuralparameters．Asaresult，htestaticand dynamic perfomr ancesofhtearinraeimprovedandhtequalityofhtearlnwasreduced．A feasiblemehtodforhteop— timizationdesignofrobotpartswasoffered． Keywords：weldingrobot；modalanalysis；workbench；optimizationdesign 模态分析方法包括两大类，即有限元分析法 和 O 引言 振动实验法 。在机器人的结构设计阶段 ，利用有限 焊接机器人 除了必须具有 良好的可靠性，适当 元方法进行模态分析对发现结构设计的缺陷，改进设 的工作空间外，其整体结