安居防盗门自动焊接机器人工作站设计和实现.pdfVIP

学兔兔 1 訇 似 安居防盗门自动焊接机器人工作站设计与实现 Design and implementation on automatic welding robot workstation in home security door 员俊峰，易国春，许随馨，耿运祥，张红健 YUN Jun—feng，YI Guo-chun，XU Sui-xin，GENG Yun-xiang，ZHANG Hong~ian (北京机械工业自动化研究所，北京100120) 摘 要：本自动焊接机器人工作站可完成对防盗门框边角的自动化焊接，能减少人工劳动强度，保障焊 接效率和焊接质量。 关键词：滑台；夹具；机器人；控制系统 中图分类号：TP29 文献标识码：日 文章编号；1 009-01 34(2Ol4)11(I-)-oi46-02 Doi：1 0．3969／J．issn．1 009-01 34．201 4．11(1-)．42 0 引言 焊接机器人由机器人本体，自动焊机，送丝 防盗门框自动焊接机器人工作站是我所依据 机构组成，在机器人控制柜内集成了焊接控制 某企业客户安居防盗门设计制造和销售的需求， 板，可以实现机器人对焊机的完全控制，另外还 针对防盗门框研发设计的一套机器人焊接工作 配套有清枪剪丝系统，实现焊接过程中的自动清 站。系统由两套滑台，四套夹具，三台焊接机器 枪与剪丝，保证焊接质量。 每个夹具上有26个气缸协调控制完成门框的 人和周边安全防护系统组成。采用主站+从站的控 制架构，布线简单，扩展方便，整个系统可靠性 定位夹紧任务，上框时由手动按钮控制电磁阀完 更高、操作性更方便、布局的更灵活性，从技术 成相应气缸的夹紧与松开动作。焊接过程中和焊 上保证了焊接效率和产品质量。 接完成时由PLC自动控制气缸的打开和关闭。夹具 电气信号通过矩形插头集中引出，可以实现快速 1系统构成 插拔与互换。 该工作站采用气动滑动工作台和机器人焊接 2 控制流程 系统将门框的镀锌薄板零件按照需方图纸要求进 行焊接。焊缝位置如图1所示。 该门框自动焊接系统采用S7系列314—2DP的 PLC和5．7时触摸屏，配用相应的I，O模块和模拟 量输入模块，在PROFIBUS总线上配置远程模块2 台，传感器若干，PLC与焊接机器人之间通过I／O 交互，实现信号联锁，状态通知。 滑台采用变频电机+齿轮齿条的方式，通过西