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机 床 与 液 压
Dec．2012 HydromechatronicsEngineering Vo1
． 40 No．24
DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．24．014
ResearchonControlCharacteristicsofForging
M anipulatorBasedonVirtualPrototyping
ZHAIFugang ，YU Bin ，KONG Xiangdong ，ZHANG Wei
，．AdvancedForgingStampingTechnologyandScienceKeyLaboratoryofMinistryofEducation．Qinhuangdao
066004，China；2．CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity，Qinhuangdao066004，China
Abstract：Accordingtothemoremotions，complexsystem andmultidisciplinaryofforingmanipu—
lator，themechanicalsystem submodelandhydrauliccontrolsystem submodelwerebuiltbased
onvirtualprototyping．Andtheco-simulationmodelwhichusessoftwareinterfacewasfounded．
Thenthestability，accuracyandrapidityofdriving，tongsrotation，tongsliftingandloweringmo—
tionsofforgingmanipulatorwereresearched inthepaper．Theresultsshow thatthemethodof
cos‘imulationisfeasible，whichcanprovideatheoreticalbasisofoptimaldesignofforgingmanip—
ulator．
Keywords：forgingmanipulator，virtualprototype，co—simulation controlcharacteristics
，
Forgingmanipulatorisoneofcomplexmechani— plex．Itrelatestomechanism，hydraulicsystem，e—
calequipmentsin theforgingworkshop，which can lectroniccontrol，detectionandsoo13[5—7]．Asin—
realizetheofrgingrepeatabilityandimprovetheaccu— glesimulationtoolcannotcontentwiththeresearch
racy[1—2]．Fromtheperspectiveofhydraulic(：on— ofsystem characteristicsinmultidisciplinary．
trolsystem ，thecontrolcharacteristicsofforgingnla— Virtualprototyping (VP)isakind ofCAE
nipulatormainlycontainstability，rapidityan
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