基于模糊学习控制弧焊接串联机器人轨迹控制策略研究.pdfVIP

学兔兔 基于模糊学习控制的弧焊接串联 机器人轨迹控制策略研究 Research on trajectory tracking control of serial welding rebot based on fuzzy Iearning control 姜岩蕾’，史增芳L ，龚占杰。 JIANG Yan—le_1．SHl Zeng．fang ，GONG Zhan-jie (1．河南工业职业技术学院，南阳473000；2．武汉理工大学，武汉430070：3．南阳二机石油装备集团，南阳430070) 摘 要：建立了六自由度串联机器人连杆坐标系运动学模型和真实参数表。针对机器人运动特点，提 出了基于模糊学习控制策略的空间轨迹规划方案。仿真验证显示：手臂运行较PID控制误差要 小。进行了实际工作过程测试，各项误差值都很小，验证了算法的有效性。 关键词：焊接机器人；模糊学习控制；仿真；实验验证 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1 009-01 34(201 5)06(上)一0049—04 Doi：1 0．3969／J．Issn．1 009-01 34．201 5．06(I-)．1 5 0 引言 1 焊接机器人的运动学模型 近年来，随着工业自动化技术的发展，传统的焊接 1．1机器人的关节结构 已经由机器人逐渐取代人工焊接。自动控制技术的发展 该焊接单元主要由六自由度焊接机器人本体、机器 使得机器人焊接的质量和焊接智能化水平也得到逐步提 人末端手持的焊枪以及各自的控制系统组成。由于焊枪 升，焊接单元呈现高柔性和高智能的特征…。因此，在 被固定在机器人末端手臂上，焊枪的自由度和末端手臂 以汽车制造为代表的高柔性自动生产线将机器人控制技 自由度完全一致。图l所示为该焊接机器人结构。 术给予推广，得到了良好的效果。 串联机器人由多个关节和关节问连杆组成，各关节 首尾依次连接，构成串联关系。但是，由于关节运动副 存在错综复杂的非线性和耦合关系，使得关节的速度、 加速度和位置不同，均能够严重影响耦合系数，严重影 J 响精确的轨迹控制旺】。模糊控制学习理论是将模糊控制 与迭代学习理论依据现场实际进行融合而提出的。迭代 学习控制主要面向是可重复的，或者干扰因素是周期性 的任务口 。因此，本文所用的模糊学习控制方法对于有 着严重非线性和高精度轨迹控制的焊接机器人这样的动 图1 六自由度焊接机器人结构 意图 作周期性重复且严重非线性的系统来说，有这非常重要 图1所示，该机器人由基础支撑、大臂、小臂和末 的现实意义。本文以某企业焊装生产线升级改造为契 端手臂等六个关节组成。各个关节均为有限制性的旋转 机，以某型号六自由度串联机器人为研究对象，设计了 关节，由伺服电机驱动关节旋转。机器人控制系统控制 自适应模糊学习控制器，将模糊学习控制方法应用于产