YAMAHA机械手操作手册.PDFVIP

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2017-12-17 发布于天津
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YAMAHA机械手操作手册.PDF

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4. Armtype at PGM reset/ARMTYP SCARA型机器人时，以XY坐标系移动或变换坐标点数据的坐标时，必然会有通过右手系处理还是通过左手系处理的设定。此参数，根据程序目录初始化设定初始手型（系）。初始化参数时，被设定为右手系。仅在SCARA型机器人上有效。 n要点仅在SCARA型机器人上有效。「SYSTEMPARAMROBOT」模式下，选择「4.Armtype at PGM reset」 1 按 [F1] 键（EDIT）。 2 用光标键（↑/↓）选择参数。 3 图 4-12-9 Armtype at PGM reset的设定 SYSTEMPARAMROBOT V8.35 4. Armtype at PGM reset MR= RIGHTY 4 RIGHTY LEFTY 664L3-K7-00 用 [F1]（RIGHTY）〜 [F2]（LEFTY）键确定输入。作操 4 按 [ESC] 键，结束编辑模式。 5 4-147 12.1.2 轴参数 MPB 上各机器人参数的编辑，书写形式如下所示。主要机器人轴的设定值：副机器人轴的设定值： M?= 值 S?= 值主要附加轴的设定值：副附加轴的设定值： M?= 值 S?= 值图 4-12-10 轴参数设定（设定1台机器人时） SYSTEMPARAMAXIS V8.35 1.Accel coefficient[%] M1= 100 M2= 100 M3= 100 m4= 100 100 [1-100] Enter_ 664L4-K7-00 4 图 4-12-11 轴参数设定（设定2台机器人时） SYSTEMPARAMAXIS V8.35 作操 1.Accel coefficient[%]