可变径煤矿管道检测机器人的设计.pdfVIP

第 39 卷 2011 年第 8 期 　 辑 编 目 栏 本 可变径煤矿管道检测机器人的设计 云 秋 陆 张　峰 中国矿业大学应用技术学院　江苏徐州　221108 摘要：在煤矿生产中使用大量的管道，其质量关系到整个煤矿的安全和高效生产。为提高管道寿命， 预防管道老化、腐蚀及断裂等问题，并实现高效准确地故障诊断，笔者设计了一种可变径管道检测机 器人，并建立了机器人三维模型，利用 ADAMS 对其进行运动仿真，从而验证了机器人在直径为 220 ~ 300 mm 的管道中自由行走和检测的可行性。 　 通 关键词：管道检测机器人；可变径管道；三维建模；运动分析 中图分类号：TH112; TP242　　　文献标识码：A　　　文章编号：1001-3954(2011)08-0116-04 用 Design of variable diameter detection robot for colliery pipes ZHANG Feng College of Applied Science Technology, China University of Mining Technology, Xuzhou 221108, Jiangsu, China Abstract Plenty of pipes are used in collieries, their quality relates to the safe and effi cient production in col- ： lieries. In order to enhance the pipe lifespan and prevent the aging, corrosion and breaking of the pipe so as to realize the accurate and effi cient fault diagnosis, a kind of variable diameter detection robot for colliery pipes is designed. In addition, a 3D model of the robot is built, and the kinematic simulation is carried out by ADAMS. The results show that the robot is able to freely walk and detect faults in pipes whose diameter ranging from 220 mm to 300 mm. Keywords detection robot for pipes; variable diameter; 3D modeling; kinematic analysis ： 矿生产中使用了大量的排水和输气管道，这 矿管道检测机器人。 煤 些管道的使用寿命直接影响矿山的安全生产。 由于煤矿环境恶劣，管道经过一段时间的腐蚀和重压 1　机器人的结构设计 后，很容易出现裂纹及漏孔等现象，而管道大多数是 1.1　机器人