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学兔兔
第2期(总第189期) 机 械 工 程 与 自动 化 No.2
2015年 O4月 MECHANICAL ENGINEERING AUT0MAT10N Apr.
文章编号:1672—6413(2015)02—0189—02
基于PID的多线程材料试验机数控系统研究
王一凡,吕晓东
(北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京 100191)
摘要:材料试验机是对金属材料进行性能测试的重要实验仪器,对于新型材料的研发与改进有着重要的指导
意义。然而传统的材料试验机功能单一,自定义性差。为此将多线程与PID控制相结合,设计出一套数控
编程系统,允许用户轻松自定义试验过程,并在材料试验机上获得了良好的应力速率、应变速率、位移速率
控制及定荷、定应变、定位移控制的实验结果。
关键词:材料试验机;PID控制;多线程;数控操作系统
中图分类号:TP273 文献标识码:A
0 引言 其中:t为时间;KP为比例系数;T,为积分时间常数;
万能材料试验机是测量金属材料力学性能的重要 T 一K /K ,K 为积分系数;丁。为微分时间常数,
设备,可以用来检测金属材料在各种环境和模拟状态 T。===K。/K ,K。为微分系数。然而由于试验机控制
下的机械性能、工艺性能、结构抗振强度,广泛应用于 时为离散采样控制,故对式(1)进行离散化处理,以采
机械电子、交通运输、冶金建筑、化工、轻纺以及国防科 样时刻点 代替连续时间,以和式代替积分,增量代替
技等领域l_1],对于改进工程结构和工艺、减轻产品重量 微分,得到位置式PID控制算法,即:
和体积有着重要的指导意义。现行的材料试验机功能 n
单一,试验过程中可操纵性低,已经无法满足金属材料 ( )二==KPe +K J:P +KD(e 一8 1). (2)
研究的多样性需求。为达到上述要求,笔者应用应力、 因此,可以用PID公式计算出第 次采样时的控
应变及位移传感器,结合多线程及PID控制方法,设 制输出M :
计了一套材料试验机数控系统,允许用户对试验过程
进行丰富的自定义,能够更加精确有效地实现新型材 iv/.一KPe +Kf ej+KD( 一 1)+Mo.(3)
料的性能研究与改进。 其中:Mo为初始控制输出;比例项K e 与当前偏差
1 试验机控制系统结构
试验机由上位机PC104+AD放大板和下位机结 成正比,偏差为零时,比例项也为零;积分项K :e,
合组成,用电机驱动器控制电机转动,并由试验机上的
为求历次采样时刻偏差的累积值;微分项K。(e 一
力传感器及水平、竖直方向两个位移传感器实时监控
e 一 )正比于上次PID运算的偏差到当前偏差的变化,
试验机的运动状态[2],整个系统如图1所示。
预计可能出现的偏差增加并预先输出产生作用。
通过此PID算法,实现了试验机的应力定值控
制、应变定值控制、应力速率定值控制和应变速率定值
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