三自由度混联机床机构误差分析和仿真.pdf

第 3期 组 合 机 床 与 自动 化 加 工 技 术 N0．3 2011年 3月 M odularM achineTool AutomaticM anufacturingTechnique n aI-．2O11 文章编号 ：1001—2265(2011)O3～0019—04 三 自由度混联机床的机构误差分析与仿真 李兴山 ，蔡光起 (1．沈阳理工大学 机械学院，沈阳 110168；2．东北大学 机械工程与 自动化学院，沈阳 110004) 摘要：文章提 出了一种新的三 自由度混联机床构型，基于 Solidworks建立其三维实体模 型。利用误差 独立作用原理 ，建立了误差分析数学模型。通过矩 阵分析方法结合运动学微分方程 ，分析 了并联机 床静态误差，得到 固定平 台铰链点位置误差、驱动杆长度误差与运动平 台位置误差的映射关系，并对 机构误 差在 工作 空间内的分布规律进行 了仿真，为混联机床的误差补偿提供 了理论基础 。 关键词 ：混联机床 ；误差分析 ；精度 中图分类号 ：TP242．2 文献标识码 ：A AccuracyAnalysisandSimulationofThreeDegreesofFreedom Hybrid ParallelMachineTool LIXing-shan ，CAIGuang—ql。 (1．SchoolofMechanicalEngineering，ShenyangLigongUniversity，Shenyang110168，China；2．Schoolof MechanicalEngineeringAutomation，NortheasternUniversity，Shenyang110004，China) Abstract：Thepaperproposedanovelthreedegreesoffreedom hybridparallelmachinetoo1．Thethree dimensionalmodeliscompliedby Solidworks．Themathematicmodeloferrorissetup by useofnide· pendenterrortheory．AnalyzingthestaticerrorofparaUelmachnietoolby matrixmethodanddifferential ofkniematicfunction．Themappnigfrom thejoniterrorofbaseplatformandtheerroroflinktotheposi- tionofthemovingplatfomr wasachieved．Thedistributionruleofm echanicalerrorwassimulatedni the worknigspace．Theanalysisprovidestheoreticalfoundationfortheerrorcompensationofhybridpraallel machnietoo1． Keywords：hybridpraallelmachnietool；erroranalysis；precision 要。通过误差分析 ，可 以获得 多个误差因素对机床 O 引言 总精度影响的程度 ，从而明确提高精度的重点和方 并联机床是基于空间并联机构的新型数控加工 向，为改善并联机床 的设计 品质提供准确可靠 的依 设备 ，具有 刚度质量 比大 ，承载能力大 响应速度快 ， 据。本文通过对东北大学三 自由度混联机床机构误 易于控制及可重组等优点 ，成为数控机床 的发展趋 差的研究 ，采用