固高单轴驱控一体化GT指令说明.doc

单轴驱控一体化GT指令说明 1 任务调度与模式切换相关指令函数 GT_PrfDrv(short profile)； 指令说明 设置指定轴为驱控一体化模式 参数说明 该指令共有1个参数，参数的详细信息如下。 profile 规划轴号。 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 GT_AxisOn(short axis); 指令说明 打开驱动器使能 参数说明 该指令共有1个参数，参数的详细信息如下。 axis 打开伺服使能的轴的编号。 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 GT_AxisOff(short axis) 指令说明 关闭驱动器使能 参数说明 该指令共有1个参数，参数的详细信息如下。 axis 关闭伺服使能的轴的编号。 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 GT_ClrSts(short axis, short count=1) 指令说明 清除驱动器报警标志、跟随误差越限标志、限位触发标志 参数说明 该指令共有2个参数，参数的详细信息如下 axis 起始轴号。 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值范围：[1, 2]。 1.5 GT_SetCtrlMode(short axis,short ctrlMode) 指令说明 设置驱动器优先工作模式 参数说明 该指令共有2个参数，参数的详细信息如下 axis 设置驱动器优先工作模式的轴的编号 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 ctrlMode 工作模式： 0：空闲工作模式 1：速度控制， 2：压力优先控制 3：速度优先控制 1.6 GT_TuneEnable(short axis,short enable) 指令说明 驱动器调试模式使能指令 参数说明 该指令共有2个参数，参数的详细信息如下 axis 设置驱动器调试模式的轴的编号 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 enable 调试模式使能位： 0：退出驱动器调试模式 1：使能驱动器调试模式， 1.7 GT_SetTuneCmd(short axis,short phase,short cmdPersent) 指令说明 设置调试任务与指令值 参数说明 该指令共有3个参数，参数的详细信息如下 axis 设置调试任务与指令值的轴的编号 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 phase 调试任务ID： 0：初始位置校正 1：电流开环调节 2：电流闭环调节 3：速度环调节 4：位置环调节 5：压力环调节 6：ADC校正 cmdPersent 指令值 正整数。单位：百分比。取值范围：[1, 100]。 1.8 GT_UpdatePriority(short axis) 指令说明 参数说明 该指令共有1个参数，参数的详细信息如下。 轴号。 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 GT_GetSysMode(short axis,short *pSysMode) 指令说明 参数说明 该指令共有个参数，参数的详细信息如下。 轴号。 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 SysMode详细的参数定义及说明GT_SetCtrlMode ()指令说明 2 电流环相关指令函数 2.1 GT_SetCurrPid(short control,short kp,short ki,short limit) 指令说明 设置电流环PI参数 参数说明 该指令共有个参数，参数的详细信息如下 axis 设置电流环PI参数的轴的编号 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 比例增益[0,32767]。  积分增益 16位正整数，取值范围：[0,32767]。 控制量输出饱和极限[0,32767]。 2.2 GT_SetCurrFbLPFHz(short axis,short fc) 指令说明 设置电流环指令低通滤波时间常数 参数说明 该指令共有个参数，参数的详细信息如下 axis 设置电流环指令低通滤波时间常数的轴的编号 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 低通滤波时间常数[0,32767]。 2.3 GT_SetCurrLPF1Hz(short axis,short fc) 指令说明 设置电流环指令低通滤波时间常数 参数说明 该指令共有个参数，参数的详细信息如下 axis 设置电流环指令低通滤波时间常数的轴的编号 正整数。对于单轴驱控一体化控制器，取值为：1。 低通滤波时间常数[0,32767]。 2.4 GT_SetCurrLPF2Hz(short axis,short fc) 指令说明 设置