智能平衡电动小车设计报告.doc

2014年广西大学生电子设计大赛 【本科组E题】 智能平衡电动小车设计报告 设计摘要： 关键词： Abstract： With the rapid development of artificial intelligence technology, computer technology, automatic control technology, intelligent control will usher in a new era of itsdevelopment.This?dissertation?discusses?mainly?on?the?design?of?the?intelligent?car? in?STC89C52single-chip?processor?as?the?control?core.Detection distance using ultrasonic module, using an infrared sensor control to avoid obstacles. Car driven by a DC motor reducer, execution using pulse width modulation (PWM) technology to achieve precise control of the countys. By constantly on the MCU I / O port for scanning to monitor the state of the sensor, control the car through the line, turning, obstacle avoidance and other actions, making the car traveling at a predetermined orbit, and give directions in the face of obstacles and park features. Key Word：  目录 1 系统方案 1 1.1总体方案设计与比较 1 1.2电机的比较与选择 2 1.3循迹模块的选择与比较 2 1.31循迹模块选择 2 1.32寻迹传感器布局? 3 3 2 理论分析与计算 4 2.1信号检测与控制? 4 2.2节能? 4 2.3直流电机调速原理 4 2.4 PWM基本原理? 5 2.5循迹模块算法分析（5路） 6 3电路与程序设计 7 3.1单片机控制系统 7 3.2电源模块设计 8 3.3驱动模块设计 9 3.4循迹模块设计及程序流程 9 3.5超声波测距模块? 10 3.6程序大致流程 11 4结果分析 12 4.1调试仪器仪表? 12 4.2系统测试? 12 4.3调试过程及分析 12 4.4调整与改正 13 附录1；程序源代码 14 附录2：元件清单 26 1 系统方案 整个电路系统采用模块化的设计方案89C52单片机为核心的控制电路，实现小车在行驶中、、可编程逻辑器件，是从PAL和GAL器件发展出来的器件，相对而言规模大，结构复杂，属于大规模集成电路范围是一种用户根据各自需要而自行构造逻辑功能的数字集成电路。 1.3循迹模块的选择与比较 1.31循迹模块选择 方案一：采用发光二极管+光敏电阻 易受到外界光源的干扰，有时甚至检测不到黑线，主要是因为可见光的反射效果跟地表的平坦程度、地表材料的反射情况均对检测效果产生直接影响。克服此缺点的方法：采用超高亮度的发光二极管能降低一定的干扰，但这又会增加检测系统的功耗。 方案二：脉冲调制的反射式红外发射接收器。 由于采用带有交流分量的调制信号，则可大幅度减少外界的干扰；此外红外发射接收管的工作电流取决于平均电流，如果采用占空比小的调制信号，在平均电流不变的情况下，瞬时电流很大（50～100mA）（ST-188允许的最大输入电流为50mA），则大大提高了信噪比。此种测试方案反应速度大约在5us。??? 通过比较，方案二更加有优势，故选择红外发射接收器制作循迹模块。 1.32寻迹传感器布局? ????方案一：一字形布局?反射式光电传感器在小车前方一字形简单排布。在一字形中传感器的间隔有均匀布局和非均匀布局两种方式，均匀布局不利于弯道信息的准确采集，通常采取的是非均匀布局。考虑到弧度信息采集的连贯性，非均匀布局的理论依据是等角度分布原则，即先确定一合适的定点，从顶点依次等角度画射线，射线与传感器水平线相交的位置即为传感器的位置。这种方案信息检测相对连贯，准确，使控制程序算法简单，小车运行连贯，稳定。 方案二：M形布局。传感器呈M形排布。这种方案的优点在于拓宽了边沿传感器的检测范围，更适合于