非对称3-2SPS并联机床灵巧度分析.pdf

2014年 2月 机床与液压 Feb．2014 第42卷第3期 MACHINETOOL HYDRAULICS Vo1．42No．3 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．03．011 非对称3一(2SPS)并联机床的灵巧度分析 陈婕，李开明 (南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094) 摘要：针对3一(2SPS)并联机床推导出了位置反解方程，并得到了逆雅可比矩阵。采用逆雅可比矩阵的条件数作为衡 量机床灵巧度的标准，并运用 MATLAB进行了仿真分析，得出了不同位形下的灵巧度分布情况，为工件基准位形的确立和 机床的优化提供了一定的理论基础。 关键词：并联机床 ；逆雅可比矩阵；灵巧度 中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2014)3—038—3 AnalysisonDexterityMeasuresofAsymmetricDistribution3-(2SPS)ParallelMechanism CHENJie，LIKaiming (SchoolofMechanicalEngineering，NanjingUniversityofScienceTechnology， NanjingJiangsu210094，China) Abstract：Inordertogettheanalyticexpressionoftheinversejacobianmatrix，theinversepositionequationofasymmetricdistri— bution3一(2SPS)parallelmechanism wasestablished．BasedontheinverseJacobinmatrix’conditionalnumber，itsdexterity measureswasevaluatedbyusingMATLAB．Simulationresultishelpfulforthismachinetooltoco rrnnoinlconfigurationandoptimization． Keywords：Parallelmechanism；InverseJacobinmatrix；Dexteritydegree 并联机床是以空间并联机构为基础的新一代加工 台铰接 点安装距离为 d，即A。A ：A3A =AsA = 设备，它是基于机床技术、机器人技术和现代数控技 ala23 a23a45=a45。6=d。 术相结合而出现的新型机床…。自20世纪90年代中 期出现以来 ，已引起 了越来越多的专家和学者 的关 注。并联机床的灵巧度反映了关节动作向操作动作的 映射能力，是度量机床在加工过程中动力学性能的主 要指标，也是确定刀具位置的关键因素 ，因此灵巧 度的研究对于并联机床的设计和实用性具有重要意 3 c2 义 。 SALISBURY等人提出采用逆雅可 比矩阵的最大 与最小奇异值的比值即逆雅可比矩阵的条件数来衡量 并联机床的灵巧度。文中对 3一(2SPS)并联机床 的 灵巧度进行 了研究，利用 MATLAB分析 了灵巧度在 工作空间的变化规律。 图1 3一(2SPS)并联机床结构简图 1 3．(2SPS)并联机床机床描述 2 逆雅可比矩阵 图1所示为3一(2SPS)并联机床的结构简 图。 逆雅可比 (Jacobin)矩阵反映了关节空间速度 该机床 由3组平 行驱动杆 ( aI／／Aa 、AⅡ ／／ 与末端操作器速度的映射关系，也称为一阶运动影响 A4a45、A5a45／／A6a6)、动平台 (al