WYD390液压挖掘机工作装置运动学和动力学分析.pdf

第5期 (总第 129期) 机 械 管 理 开 发 2012年 l0月 MANAGEMENT AND DEVELOPMENT 0ct．20l2 No．5(SUMNo．129) WYD390液压挖掘机工作装置运动学及动力学分析 韩 帅，李爱峰 ，李 洪，李 光 (太原重工股份有限公司技术中心，山西 太原 030024) 摘 要：由于液压挖掘机具有结构紧凑、操作方便、运动灵活及易于维护保养等优点，大型矿用液压挖掘机在国外已经得到 了很广泛的应用。现对太原重工研发设计的国内首台400t级矿用液压挖掘机的工作装置进行 了运动学和动力学分析 ，为 本产品工作装置的优化设计及今后的相关产品的研发提供 了理论参考。 关键词 ：工作装置；运动学分析；动力学分析；挖掘力 中图分类号：TD422．2 文献标识码：A 文章编号 ：l003—773x(2012)05—0053—03 0 引 言 现假设动臂油缸的最短安装尺寸L 。一L 。 ， 在矿山调研过程中用户普遍反映进 口液压挖掘机 动臂油缸全伸出时的长度 L。=L。 ，则按式 (2)、 价格非常昂贵，而且设备维护费用高，供货周期长，因 式(3)可求出 的域值为[ i，a ] 此研发大型矿用液压挖掘机已迫在眉睫。WYD390矿 T 2 ． r 2 r 2 用液压挖掘机是太原重工 自主研发 的标准斗容为 n —cos(盖 )一 (2) 22nl的国内首台400t级矿用液压挖掘机。 _cos ( )一／XCA · (3) WYD390的工作装置主要 由铲斗、斗杆和动臂等 同理，斗杆油缸的位置取决于斗杆油缸的长度，斗 三个机构组成 ，通过三个机构之间合理配合来实现整 杆油缸的长度和斗杆与动臂的夹角 的关系如式 (4) 机的作业功能。挖掘作业主要是由斗杆机构和铲斗机 构来配合完成的；举升作业基本是由动臂机构来独立 所示 。 完成；卸载作业 由通过操纵开斗油缸来实现；平推作业 L玉G：L；G+L 一2×LFG×L．v·cos(~一~BFC) 通过铲斗、斗杆和动臂 个机构之间的配合实现。 即 ~／ COS-1( )+ (4) 现假设斗杆油缸 的的最短安装尺 寸 L = Lci，斗杆油缸全伸出时的长度L。。=L。 ，则按 式(5)、式 (6)可求出 的域值为[ ] =COS-1( )+ (，1． (5) 一 鳝妻 ~max=COS1( )+ (6) ／ a一动臂与水平方向的夹角 ；口一动臂与斗杆的夹角 ； 0一斗杆与铲斗的夹角 WYD390液压挖掘机铲斗油缸的布置方式为一端 图1 WYD390正铲液压挖掘机工作装置简图 的铰接点 连接