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学兔兔
4一P US／PU U并 联 机 构 在 机 床 上 的应 用
口 郑小民 口 邹晓晖 口 高 健z 口 王红州
1．江西省机械科学研究所 南昌 330002
2．沈阳凯迪绝缘有限公司 沈阳 l10025
摘 要：采用4一PUS／PUU并联机构作为机床的执行机构。该机构具有三维移动和二维转动的空间
5自由度，可实现机床五轴联动的运动功能。采用螺旋理论建立了4一PUS／PUU机构各支链运动螺旋系，
通过运动螺旋求交、约束螺旋求并的原则。得出动平台的自由度数目和性质。在SolidWorks软件中建立
4一PUS／PUU机构的三维模型，并进行了运动学性能分析。
关键词：并联机构 并联机床 螺旋理论 SolidWorks软件
中图分类号：TH112 文献标识码：A 文章编号：1000—4998f2015)11—0020—03
Abstract：4一PUS／PUU parallel mechanism is adopted as the actuator of the machine too1．This
mechanism has five degrees of freedom and is available for 3一D movements2一D rotations in the space．SO
that the machine tool can realize five—axis continuous contro1．Spiral theory was adopted to establish the
spiral system for each branched chain movement of the 4一PUS／PUU mechanism．through the principle”
Intersect the moving spiral，Combine the restricted spiral”it was available to give out the number and nature
of the degrees of the freedom for the platfollff1． 3D model of 4一PUS／PUU mechanism was built in
SolidWorks software to complete performance analysis of kinematics．
Key Words：Parallel Mechanism Parallel Machine Tool Spiral Theory SolidWorks Software
并联机床是将具有高刚度、高精度、高负载能力等 别为 5一UPS／PRPU和 6一PUS／UPU的五轴联 动并联机
优点的并联机构…应用在机床行业的一种新型数控加 床_4 ]：浙江大学研 究 了构型 为 5一PUS／UPU的五轴联
工设备 ，并联机床实质上是现代机器人技术和机床结 动并联机床 ；南 阳理工学 院研究了构 型为 5一UPS／
构技术相结合的产物 ，其原型是并联机器人操作机 。 UPU的五轴联动并联机床 ]：笔者研究 了 4一PUS／PUU
并联机床的基本特征是安装刀具的动平台由多个支链 并联机构在机床上 的应用 。
连接到固定平台，通过这些支链上的主动副驱动动平
1 4一PUS／PUU并联机床构型
台运动，以改变刀具在空间的位置和姿态，从而实现刀
具相对工件的进给运动。由于采用了并联结构 ，所 以并 如图 1所示，4一PUS／PUU
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