液压位置伺服系统模糊免疫自适应PID控制.pdf

2011年 6月 机床与液压 Jun。2011 第39卷 第 12期 MACHINE TO0L HYDRAULICS Vo1．39No．12 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2011．12．012 液压位置伺服系统的模糊免疫 自适应PID控制 王宏文，吴玲玲，唐永学，朱桂梅，李扬 (河北工业大学电气与 自动化学院，天津 300130) 摘要：以闪光对焊机为研究对象，针对其液压伺服系统存在的非线性、参数不确定性以及负载干扰等特点，借鉴生物 免疫反馈响应过程的调节作用和模糊逻辑推理的 自适应性 ，设计出一种模糊免疫 自适应PID控制器。建立液压伺服控制系 统的数学模型，并利用AMESim建模与仿真软件对液压伺服控制系统进行了分别采用模糊免疫 自适应 PID控制与常规PID 控制的仿真对比试验。结果表明：该控制器性能优于传统的PID控制器，具有良好的快速响应特性、较强的鲁棒性和自适 应能力。 关键词：位置伺服系统；模糊 自适应PID；免疫反馈 中图分类号：TP202 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2011)12—038—3 FuzzyImmuneAdaptivePID ControlofHydraulicPositionServoSystem WANGHongwen，WU Lingling，TANG Yongxue，ZHU Guimei，LIYang (SchoolofElectricalEngineeringAutomation，HebeiUniversityofTechnology，Tianjin300130，China) Abstract：Thenonlinearityandparameteruncertaintyexistedinthepositionservosystem offlashbuttweldingmachinewereana— lyzed．A fuzzyimmuneadaptivePID controllerwasdesignedbasedontheimmunefeedbackregulatinglaw andtheadaptiveabilityof fuzzylo cratiocination．Themathematicalmodelofthehydraulicservocontrolsystemwasestablished．Th esimulationsofhydraulic servocontrolsystemweredonebyAMESim．FuzzyimmuneadaptivePID controlalgorithm andconventionalPID controlalgorithmwere respectivelyusedinsimulation．TheconclusionisthatthecontrollingperformanceoffuzzyimmuneadaptivePID controllerisbetter thna thatoftheconventionalPID controller，na dthesystem obtainstheperformanceofstrongrobustnessnadself-adaptbaility． Keywords：Positionservosystem；FuzzyadaptivePID ；Immunefeedback 闪光对焊工艺被广泛应用于冶金生产线上，闪光 用于液压位置伺服控制系统，以取得 良好的控制性 对焊的基本过程分为预热、闪光、顶锻。它既能满足 能 ，提高焊接质量。 焊接质量的要求，又能满足焊接可靠性、稳定性和全 1 液压伺服控制系统数学模型 自动操作的要求。闪光对焊机的机械装置主要包括焊 液压动力机构是由液压控制元件和执行元件组合 接主机的机身、动夹具、静夹具、液压站以及冷却水 而成的液压装置。控制元件可以是液压控制阀或液压 系统等…。液压伺服系统