工业机器人认知.ppt

图1-16 RV减速器 RV减速机的传动装置是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成，为一封闭差动轮系如图1-17为其结构示意图。主动的太阳轮1与输入轴相连，如果渐开线中心轮1顺时针方向旋转，它将带动三个呈120°布置的行星轮2在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转，三个曲柄轴3与行星轮2相固连而同速转动，两片相位差180°的摆线轮4铰接在三个曲柄轴上，并与固定的针轮相啮合，在其轴线绕针轮轴线公转的同时，还将反方向自转，即顺时针转动。输出机构(即行星架)6由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动，把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。 图1-17 RV加速器结构示意图 3）滚动螺旋传动 滚动螺旋传动是在具有螺旋槽的丝杠与螺母之间放入适当的滚珠。使丝杠与螺母之间由滑动摩擦变为滚动摩擦的一种螺旋传动，如图1-18所示。滚珠在工作过程中顺螺旋槽(滚道)滚动，故必须设置滚珠的返回通道，才能循环使用。内循环是在螺母体内返回，外循环最常见的。 图1-18 外循环滚珠丝杠 滚动螺旋传动主要有以下一些特点。 ①摩擦小、效率高。一般情况下，滚动螺旋传动的效率在90％以上。在同样的负荷下，驱动权矩较滑动螺旋传动减少2／3~3／4。滚动螺旋传动的逆传动效率也很高，接近于正传动效率，故可作为直线运动变旋转运动的传动装置。也正是这—原因，该种传动不能自锁，必须有防止逆转的制动或自锁机构才能安全地用于有自重下降的场合。 ②灵敏度高，传动乎稳。由于是滚动摩擦，动、静摩擦系数相差极小，无论是静止，还是高、低速传动，摩擦权矩几乎不变，故灵敏度高、传动乎稳。 ③磨损少、寿命长。滚珠螺旋副中的主要零件均经热处理，并有很高的表面光洁度，再加上滚动摩擦的磨损很小，因而有良好的耐磨性， ④可消除油向间隙，提高铀向刚度。由于该种传动效率高，预紧后仍能轻快地工作，所以可以通过预紧完全消除间隙，使反向时无空行程，并可通过预紧施加一定的预应力来提高传动刚度。 波动螺旋传动最怕落入灰尘、铁屑、砂粒。通常，螺母两端必须密封，丝杠的外露部分必须用“风箱”套或钢带卷套加以密封。 (3)驱动-传动系统的动态特性 驱动—传动系统是驱动器和传动装置两子系统的合成。下面分别讨论其动态特性。 (1)电驱动器的动态特性 电动操作机的每个主动关节都有伺服电机驱动。现以直流水磁电机为例进行讨论。该类电机的特点是； 1)力矩—功率比高，平滑，低速运转，力矩—速度持性是线性的，时间常数小； 2)采用永磁磁场和直流供电，能以最小的输入功率提供最大的力矩； 3)电机电感很小，电气时间常数很低。 (2) 液压驱动系统的动态特性 1962年比现的第一台工业机器人就是采用液压驱动的。由于液压驱动结构简单(省去了各种减速传动装置)，便于控制，在机器人发展的最初年代里，液压驱动系统得到了广泛的应用。后来，由于随着直、交流伺服系统的迅猛发展，才使液压驱动系统在工业机器人中处于次要地位。但目前液压驱动在大负荷的操作机以及喷涂作业用机器人中仍占有较大的比例。 工业机器人用液压驱动系统有点位程序控制和电—液伺服控制两大类别。前者多用于简单的搬运机器人或某些专用机器人中；后者用于既要点位控制又要连续轨迹控制功能的机器人，特别是大负荷(≥5000N)机器人。 9.机器人主要部件及成本 工业机器人成本结构大致如下：本体22％、伺服系统25％、减速器38％、控制系统10％、其他5％。简单拆分国内6轴工业机器人成本（总成本25万元），可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元。 10.工业机器人的分类 按工业机器人按臂部的运动形式（图1-19所示）分为四种。 直角坐标型。臂部可沿三个直角坐标移动。 圆柱坐标型。臂部可作升降、回转和伸缩动作。 球坐标型。 臂部能回转、俯仰和伸缩。 关节型。 臂部有多个转动关节。 （2）按工业机器人按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。 点位型：只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业。 图1-19 机械手运动 连续轨迹型：可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 （3）按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类 编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。 示教输入型的示教方法有两种，一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中。在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种