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基于Simulink的机床伺服进给系统仿真技术研究
Study on simulation for machine tool servo feed system based on simulink
孙名佳,曹文智,马晓波
SUN Ming-jia。CAO Wen.zhi。MA Xiao.bo
(沈阳机床(集团)有限责任公司高档数控机床国家重点实验室,沈阳 110142)
摘 要:针对采用西门子数控系统的数控机床,对其整个伺服进给系统的各环节进行分析和研究,建立
了各环节数学模型,其中给出了机械传动系统的精确建模方法。考虑了延时和摩擦等非线性
因素,最终建立了整体数学模型。使用Slmullnk进行仿真,得出了电流环、速度环和位置环的
阶跃响应曲线和频率响应曲线。将仿真结果与实测结果相比较,验证了模型的正确性。使用
仿真模型分析了机械传动系统的自然频率。
关键词:机床;伺服进给系统;仿真;Slmullnk
中图分类号:TP29 文献标识码:A 文章编号:1 009—01 34(201 3)04(上)一01 1 5—04
Doi:1 0.3969/J.1ssn.1 009-01 34.201 3.04(上).36
0 引言 相连,将电机轴的旋转运动转换成工作台的直线
运动。
随着市场竞争日趋激烈,数控机床制造商在
注重提高产品品质的同时,更希望可以缩短产品
研发周期和节约研发成本。虚拟仿真技术正是达
到这一目的的关键技术之一[1】。在新产品设计初
期,伺服进给系统仿真技术可以用于伺服进给系
统动态性能分析和主要性能参数改进。
本文详细分析了数控机床伺服进给系统结 图2机械传动与负载结构图
构,考虑了延时和摩擦等非线性因素,建立了整
2伺服进给系统动力学建模
体数学模型。使用Simulink进行仿真,得出了动态
根据图1中所示,对伺服进给系统各个部分进
响应结果,这些结果可用于伺服进给系统的分析
行研究,并建立各自数学模型。之后考虑了延时
和改进。
和摩擦等非线性因素,建立了整体数学模型。
1伺服进给系统介绍 2.1控制系统数学模型
数控机床伺服进给系统一般包括控制系统、
西门子数控系统的伺服控制系统采用三闭环
驱动器、伺服电机和机械传动系统。输入为位置 控制。为保证控制效果,每个控制环均设置控制
给定值,输出为负载的位置实际值。整个系统采 器,并设置了低通电流滤波器。其结构如图3所
用全闭环控制,其结构如图1所示。 示。
图1伺服进给系统结构图
其中一般的单轴直连式机械传动系统结构如 图3伺服控制系统结构图
图2所示 。滚珠丝杠与伺服电机转子通过联轴器 其中电流环和速度环控制器采用比例积分(PI)
收稿日期:2012-11-15
基金项目:国家重
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