基于Simulink机床伺服进给系统仿真技术研究.pdf

学兔兔 l 訇 似 基于Simulink的机床伺服进给系统仿真技术研究 Study on simulation for machine tool servo feed system based on simulink 孙名佳，曹文智，马晓波 SUN Ming-jia。CAO Wen．zhi。MA Xiao．bo (沈阳机床(集团)有限责任公司高档数控机床国家重点实验室，沈阳 110142) 摘 要：针对采用西门子数控系统的数控机床，对其整个伺服进给系统的各环节进行分析和研究，建立 了各环节数学模型，其中给出了机械传动系统的精确建模方法。考虑了延时和摩擦等非线性 因素，最终建立了整体数学模型。使用Slmullnk进行仿真，得出了电流环、速度环和位置环的 阶跃响应曲线和频率响应曲线。将仿真结果与实测结果相比较，验证了模型的正确性。使用 仿真模型分析了机械传动系统的自然频率。 关键词：机床；伺服进给系统；仿真；Slmullnk 中图分类号：TP29 文献标识码：A 文章编号：1 009—01 34(201 3)04(上)一01 1 5—04 Doi：1 0．3969／J．1ssn．1 009-01 34．201 3．04(上)．36 0 引言 相连，将电机轴的旋转运动转换成工作台的直线 运动。 随着市场竞争日趋激烈，数控机床制造商在 注重提高产品品质的同时，更希望可以缩短产品 研发周期和节约研发成本。虚拟仿真技术正是达 到这一目的的关键技术之一[1】。在新产品设计初 期，伺服进给系统仿真技术可以用于伺服进给系 统动态性能分析和主要性能参数改进。 本文详细分析了数控机床伺服进给系统结 图2机械传动与负载结构图 构，考虑了延时和摩擦等非线性因素，建立了整 2伺服进给系统动力学建模 体数学模型。使用Simulink进行仿真，得出了动态 根据图1中所示，对伺服进给系统各个部分进 响应结果，这些结果可用于伺服进给系统的分析 行研究，并建立各自数学模型。之后考虑了延时 和改进。 和摩擦等非线性因素，建立了整体数学模型。 1伺服进给系统介绍 2．1控制系统数学模型 数控机床伺服进给系统一般包括控制系统、 西门子数控系统的伺服控制系统采用三闭环 驱动器、伺服电机和机械传动系统。输入为位置 控制。为保证控制效果，每个控制环均设置控制 给定值，输出为负载的位置实际值。整个系统采 器，并设置了低通电流滤波器。其结构如图3所 用全闭环控制，其结构如图1所示。 示。 图1伺服进给系统结构图 其中一般的单轴直连式机械传动系统结构如 图3伺服控制系统结构图 图2所示 。滚珠丝杠与伺服电机转子通过联轴器 其中电流环和速度环控制器采用比例积分(PI) 收稿日期：2012-11-15 基金项目：国家重