液压挖掘机工作装置动力学分析和控制.pdf

第 5 卷第 1 期 中　国　工　程　机　械　学　报 Vol. 5 No. 1 2007 年 1 月 CHIN ESE JOURNAL OF CONSTRUCTION MACHIN ERY 　Jan. 2007 液压挖掘机工作装置的动力学分析及控制 刘鹏虎 ,张　勇 ,张　强 ( 辽宁工程技术大学 机械工程学院 ,辽宁 阜新　123000) 摘要 : 对液压挖掘机的工作装置进行三自由度的动力学分析 ,利用拉格朗日方法建立其动力学方程 ,并对挖掘 机计算机控制进行了改造 ,绘出了 PID 控制的框图以及铲斗轨迹跟踪方程表达式. 研究结果可以用于挖掘机工 作装置的轨迹规划和运动控制. 关键词 : 液压挖掘机 ; 运动学 ; 拉格朗日方程 ; PID 控制 ( ) 中图分类号: U 415. 511 　　　　文献标识码 : A 　　　　文章编号 : 1672 - 5581 2007 01 - 0072 - 03 Dynamical analysis and control for manipulator of hydraulic excavator L IU Pen ghu , ZHA N G Yong , ZHA N G Qiang (College of Mechanical Engineering ,Liaoning Technical University ,Fuxin 123000 ,China) Abstract : In this study , a threedegreefreedom (3DF) dynamical analysis is first conducted for the manipula tor of a hydraulic excavator. Afterwards , a dynamical function is established based on the Lagrangian equa tion. Meanwhile , the computerized control , PID control diagram and scooppath tracking equation are adapt ed. Finally , this approach has been proven effective in trajector y tracking and motion control of the manipula tor. Key words : hydraulic excavator ; kinematics ; Lagrange equation ; PID control 　　液压挖掘机是功能最典型、结构最复杂、用途最广泛的工程机械之一 ,作为工程机械的代表产品 ,它在 工业与民用建筑、交通运输、水利电力工程、矿山采掘以及军事工程等施工中起着极为重要的作用. 随着工程机械机器人的研究发展 ,液压挖掘机的自动化逐渐成为研究的重点. 在局部自动化的研究 中 ,人们对挖掘机的工作装置进行控制的研究较多. 目前, 国内外对挖掘机工作装置控制的研究中 , 一般 ( ) 把挖掘机工作装置作为一种平面三自由度冗余机械手来研究 ,控制工作装置的末端 即铲斗 以跟踪规划 好的期望轨迹. [1 ] 目前在挖掘机