理论力学第七章 刚体的简单运动(Y).ppt

* * * 一、刚体的平动 二、刚体的定轴转动 三、转动刚体内各点的速度和加速度 四、轮系的传动比 一、刚体的平行移动 A B o1 o2 1、定义：如果在物体内任取一直线，在运动过程中这条直 线始终与它的最初位置平行，这种运动称为平行 移动，简称平动或移动。 直线平动：如果刚体上各点的运动轨迹为直线。 曲线平动：如果刚体上各点的运动轨迹为曲线。 A B A1 B1 B2 B3 B4 A2 A3 A4 O 刚体平动时，其上各点的轨迹的形状完全一样。 2、运动方程 刚体内任选两点A、B，此两点之间的距离保持不变。 由坐标原点向A、B 两点作矢径 大小：A、B之间的距离不变。 方向：平动刚体A、B保持平行。 因此只要把A点的运动轨迹沿 方向平移一段距离AB，A、B两点的运动轨迹完全重合。 3、速度和加速度分布 刚体平动时，其上各点运动轨迹的形状相同；在每一瞬时，各点的速度相同，加速度也相同。 刚体的平动可归结为研究刚体内任一点的运动。 x 已知：OA＝l；? ＝? t 求：T 型杆的速度和加速度。 ? O A B C 解：T 型杆作平动，建立图示坐标系，取M点为研究 M 二、 刚体绕定轴的转动 1、定义： 刚体(包括扩展部分)上两点保持不动，则这种 运动称为刚体绕定轴转动，简称刚体的转动。 皮带轮传动 转轴 ：不动两点的连线 简称为：轴 A z ? B 2、刚体的转动方程 A ——固定平面。 B ——动平面，B与刚体固连在一起，随刚体一起转动。 开始A、B 两平面重合 刚体在空间的位置可用两个平面的夹角 确定。 ——称为转角，是一个代数量。 ——刚体的转动方程 3、角速度和角加速度 刚体转动的角速度 刚体转动的角加速度 A z ? B （1）匀速转动 ? = 常量 （2）匀变速转动 ? = 常量 三、转动刚体内各点的速度和加速度 M0 M O R ? ? v R —— 转动半径 v O ? 1、点的运动方程 2、速度 速度方向：沿圆周的切线而指向转动的一方。 速度的大小： 速度分布图 特点：不在轴线上的各点均作圆周运动；圆周所在平面垂 直转轴；圆心均在轴线上；半径为点到转轴的距离。 3、加速度 M O ? ? a ? an a? v M O ? ? a ? （2）每一瞬时，刚体内所有各点的加速度与半径间 的夹角都有相同的值。 （1）每一瞬时，刚体内所有各点的加速度的大小， 分别与这些点到轴线的垂直距离成正比。 加速度分布图 已知：O1A＝ O2B ＝h， O1 O2 =AB ， O1A 杆的角速度ω 和角加速度? 。 求：C1 点的运动轨迹、速度和加速度。 思考题 试计算杆M点的速度、加速度，并画出其方向。 ? ? O A B M a a b (b) AB=BC=CM=a (a) AB∥OO1∥CD ∥O1O2 AB=BC=CM=a 思考题 试计算杆M点的速度、加速度，并画出其方向。 M A C B A B C D M (d) OO1=O1O2=AB=CD=CM=DM=a ( c ) 已知：h，vo 求：OA杆的转动方程、角速 度和角加速度。 解：建立图示坐标系 x y v0 O A x ? h 已知：一飞轮绕固定轴O 转动，其轮缘上任一点的全加速度 在某段运动过程中与轮半径的交角恒为 。当运动 开始时，其转角 等于零，角速度为 。 求：飞轮的转动方程以及角速度与转角的关系。 ——飞轮的转动方程 代入上式 四、轮系的传动比 １、齿轮传动 机械中常用齿轮传动机构，以达到传递转动和变速的目的 （1）齿轮传动特点 ①两轮接触点的速度大小相等、方向相同。 ②两轮接触点的切向加速度大小相等、方向相同。