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接触力的计算（本构关系） 法向和切向力 基本原理-多面体单元离散元法 得到法向和切向接触力增量后，就可以计算总法向力和切向力，即 接触力的计算（本构关系） 法向和切向力 基本原理-多面体单元离散元法 同时，根据Coulomb准则对法向和切向力进行调整，如果法向力超过了节理的抗拉强度，即 ，那么法向力和切向力为0，否则，计算最大切向力 然后计算切向力的绝对值 如果切向力的绝对值大于 ，即 ，那么切向力被减小为一个限制值，即 块体所受合力（包括力矩） 块体质心受力 基本原理-多面体单元离散元法 块体A对块体B作用的接触力矢量可以表示为 这样，就可以更新块体A所受的合力和力矩，即 同理，对于块体B有 块体所受合力（包括力矩） 块体的位置更新 基本原理-多面体单元离散元法 单个块体的平动方程可以表示为 式中， 与 分别为块体质心的加速度和速度， 为与块体质量 成比例的粘性阻尼常数， 为施加在块体上的合力，包括接触力 和外力， 为块体质量， 为重力加速度矢量。 块体所受合力（包括力矩） 块体的位置更新 基本原理-多面体单元离散元法 用Euler方程描述块体的无阻尼刚体转动，这里的转动是指针对块 体主惯性轴的转动，即 式中， 、 与 分别为块体的主惯性矩， 、 与 分别为关于主轴的角速度， 、 与 分别为相对于块体主轴的力矩。 运动方程的简化 基本原理-多面体单元离散元法 刚性块体模型更适合于描述准静态问题，在准静态问题中，运动方程中的转动方程可以被简化。由于在准静态问题中块体运动速度很小，所以上述转动方程中的非线性项可以被忽略，从而使方程解耦。同时，由于惯性力与块体所受合力比较而言非常小，所以惯性力张量对转动的影响并不是必须考虑的，所以，只考虑了一个近似的惯性矩，，在块体的质心到各个顶点的平均距离基础上计算。这样，增加一个粘性阻尼项转动方程简化为 运动方程的求解 基本原理-多面体单元离散元法 采用中心差分求解运动方程，下面的表达式为 t时刻的平动和转动速度 加速度为 把上述四式代入到平动和简化后的转动方程中，得到 式中 运动方程的求解 基本原理-多面体单元离散元法 平动和转动位移增量为 块体质心坐标被更新为 块体的顶点坐标被更新为 时间步长的确定 基本原理-多面体单元离散元法 同样采用与单自由度体系类比的方法确定临界时间步长的估计值。可 以采用块体体系中的最小块体质量（ ）与最大法向或切向刚度 （ ）来计算临界时间步长的估计值 式中， 是用户自行定义的参数，它的物理意义是：上述时间步长估计式是由单自由度体系得来的，事实上，一个块体可能同时与几个块体接触，所以可通过参数 对其进行修正。一般情况下，取0.1可以确保数值计算的稳定性。 应用举例 基本原理-多面体单元离散元法 基本思路 将所研究的区域或散体体系剖分或看作多边形块体单元的集合； 单元间的接触方式包括：角-角接触 、角-边接触、边-边接触三种形式； 随着单元的平移和转动，各个单元间的接触关系由运动方程动态调整； 最终，块体单元达到平衡状态或一直运动下去； 单元性质可以假设为刚性（对于应力水平低的问题是合理的。 三 基本原理-多边形单元离散元法 基本思路 在解决连续介质力学问题时，除了边界条件外，还有3个方程必须满足：平衡方程、变形协调方程（弹性力学中的几何方程）、本构方程（弹性力学中的物理方程）； 对于离散单元法而言，由于介质被假定为离散体（颗粒或块体）的集合，所以离散体单元间不存在变形协调的约束，但是其运动必须遵循经典力学定律； 三 基本原理-多边形单元离散元法 运动描述 处于一个理想散体中的任意一个多边形单元,具有3个自由度,2个平动自由度与一个转动自由度,可通过Newton第二定律分别描述。 三 基本原理-多边形单元离散元法 运动描述 运动方程（平动和转动）： 三 基本原理-多边形单元离散元法 式中， 为质量矩阵； 为第j个单元给第i个单元的总作用力。 接触模型 Cundall模型（弹簧阻尼器模型）： 三 基本原理-多边形单元离散元法 与颗粒元相同，不再重复介绍。 接触模型 简化的解析模型： 基本原理-多边形单元离散元法 式中， 与 分别为法向与切向阻尼