第2章 工业过程数学模型-zhm.ppt

内容提要 过程模型的基本概念 过程建模的方法 常见过程模型的特点 模型参数对控制性能的影响 常见工业过程模型等基础知识 分类： 过程静态数学模型： 过程动态数学模型： 1．过程建模的目的 （1）本节讨论的是有自衡的非震荡过程，三个参数对控制 系统品质影响 （2）先说明几个概念： 1、K的影响：K称为静态增益、放大倍数 2、时间常数T的影响 §2.2.5 实验建模（系统辨识与参数估计） * 仿真参见 \ProcessModel\LevelProcess03.mdl 程序如下：改变K值 t=0:0.1:50; A=1; for R=[1 1.5 2 3 5] G=tf([R],[A*R 1]); step(G,t); hold on end cent [sent]? n.分；一分钱的硬币；零钱；（作单位的）百 复数：cent * 注意：在实际过程中不会得到如此平滑的曲线 归一化的模型 * 注意：在实际过程中不会得到如此平滑的曲线 归一化的模型 * 注意：只用于线性系统，为什么？ 仿真参见 \ProcessModel\OpenLoopResp.mdl 控制系统的设计任务：依据对象的数学模型按照控制要求来设计控制器。一个控制系统设计得是否成功与被控对象数学模型的建立的准确与否很有关系。许多情况表明，对一些复杂对象不能设计出良好的自控系统，往往是由于被控对象的数学模型建立不准确而引起的 上述两式，左右两边分别相乘可得H2/Qi 新型控制方案即控制算法的确定：先进控制算法往往需要有精确数模才能实现，对控制要求比较高、结构复杂需要利用先进控制算法达到要求时，一个前提就是要建立对象数学模型，在此基础上才可能完成先进控制方案的实施。如：预测控制、推理控制、前馈动态补偿 建模要求：准确可靠、简单 （二者相互矛盾） 一般说，用于控制的数学模型由于控制回路具有一定的鲁棒性所以不要求非常准确。因为模型的误差可以视为扰动，而闭环控制在某种程度上具有自动消除扰动影响的能力。实际生产过程的动态特性是非常复杂的。控制工程师在建立其数学模型时，不得不突出主要因素，忽略次要因素，否则就得不到可用的模型。 工业过程中物料输送过程，如图,Qi经导流槽才送入水箱。 设导流槽长度L，流体平均速度v，流体流经导流槽所需的时间τ,水箱入口的进料量记为Qf，，当Qi发生改变后，经过?时间后Qf才有变化： * zhm07@126.com * 第2章 工业过程数学模型 不同的工业生产中，对象类型很多，如：各种换热器、蒸发器、 反应器、储液罐、泵、压缩机、锅炉、离心机、气体输送设备 等。这些对象的特性有工艺设备决定的，有的很稳定生产过程 易操作，工艺变量能控制得较平稳；而有的不稳定生产过程很 难操作，工艺变量易产生大幅度的波动，稍有不慎就会超过其 工艺允许的范围，严重时甚至造成事故。 只有充分全面了解对象的特性，掌握它的内在规律及特点才能设计出适于对象特性的最优控制方案，才能选择合适的测量变送仪表、控制器、执行器及合适的控制器参数。特别是涉及新型复杂高质量控制方案时更要深入研究被控对象的特性。研究分析被控对象的特性，就是要建立描述对象特性的数学模型 什么是被控对象/对象/被控过程/过程？ 定义:过程特性的数学描述 描述过程在稳态时的输入与输出关系 在输入量改变以后输出量的变化情况 用于控制，工艺流程和设备确定后，研究输入量如何影响输出量,目的是为了使所设计的控制系统达到更好的控制效果。这是研究的主要内容。 一般用于工艺设计与分析，产品的产量和规格确定后，通过模型计算确定：设备的结构、尺寸、工艺流程、工艺条件等，以期达到最好的经济效益； 动态特性是在稳态特性基础上的发展，稳态特性是动态特性达到平稳状态的特例 过程数学模型概念及分类： §2.1 即用数学的方法来定量描述出对象输入量与输出量之间的函数关系 过程建模的目的和要求： （1）控制系统的方案设计 y及检测点的选择、q确定、控制系统结构形式的确定等 （2）控制系统的调试和控制器参数整定 控制系统的安全投运并进行必要的调试、 控制规律的选择即控制器参数的确定 （3）制定工业过程操作优化方案（对象的静态数模） （4）新型控制方案即控制算法的确定 预测控制、推理控制、前馈动态补偿、纯滞后补偿、内模控制 （5）计算机仿真与过程培训系统 在计算机厂对各种控制策略进行定量的比较与评定； 在计算机上仿效实际的操作进行操作培训； （代价低，危险性低）制定大型设备启动和停车的操作方案 （6）