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物联网环境下的助盲寻物机器人动态路径规划
计 算 机 与 现 代 化
2012 12 JISUANJI YU XIANDAIHUA 208
年第 期 总第 期
文章编号:1006-2475 (2012)12-0023-06
物联网环境下的助盲寻物机器人动态路径规划
，
王 震 陈跃鹏
( ， 519085)
北京理工大学珠海学院计算机学院 广 东 珠海
: ， ， ， RFID
摘要 近年来 盲人及低视力患者日益增 多 世界上针对盲人及低视力患者 的科研开发 日渐普遍 基 于 助盲语音寻
。 ， ，
物机 器人是为 了解决盲人家居寻物不便 而开发 的一款嵌入式产品 系统以盲人生活空间作为参考 构建虚拟仿真地 图
， 。 Dijkstra A Star ，
并在寻径过程 中实时监测现实环境更新仿真地 图 动 态规划 寻径算法 参考 算法与 算法 构建栅格 法 实
; ， ，
现局部最优路径规划 参考蚁群算法构建 出路径存储修正算法 与环路修 正算法一起 对栅格 法进行修 正和补充 逐步 实
。 ， ，
现对全局最优路径的规划 降低 了存储空 间和提 高了寻径效率 减少物理 实现所需要功耗与实践 准确 而且 高效为盲人
， 。
规划 出最优前进路径 并 引导盲人到达寻物点
: ; ; ; ;
关键词 助盲 实时监测 动 态规划 环路遍历 栅格 法
中图分类号:TP301． 6 文献标识码:A doi: 10 ． 3969 /j ． issn． 1006-2475 ． 2012 ． 12 ． 007
Dynamic Path Planning of Blind-aid Robot Under Internet of Things Environment
WANG Zhen ，CHEN Yue-peng
(College of Computer Science and Technology ，Zhuhai Campus ，Beijing Institute of Technology ，Zhuhai 519085 ，China)
Abstract :In recent years ，blinds and low vision patients are increasing ，the research for blinds and low
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