机器人操作系统及人机协作安全机器人-嵌入式系统联谊会.pdfVIP

机器人操作系统 及人机协作安全机器人 魏洪兴 教授/博士 北京航空航天大学 机械工程及自动化学院 2014年11月 背景 A Roadmap for U.S. Robotics 机器人时代 From Internet to Robotics 中国将成为机器人最大市场 2013 Edition 背景 2014年6月5 日，阿里巴巴最大股东，日本软银公司CEO孙正义 宣布推出人形机器人Pepper，标志低成本家用机器人时代已经 来临。 由法国Aldebaran 公司设计，台湾富 士康制造，计划明 年2 月开售，每台 售价 1 9 . 8 万日元， 约1900美元 当前机器人领域面临的挑战 多样化的体系结构与硬件平台 有限的开发工具与模块 技术体系复杂，需要专家知识 机器人软件不能有效重用 缺乏量大面广的典型应用 …… 类似早期的PC产业 传统机器人Vs新型机器人 •  智能程度不⾼； •  智能程度⾼； •  通常只执⾏固定机械动作； •  操作简单，拖拽式⽰教； •  对⽣产线整体⾃动化⽔平要求⾼； •  柔性操作，能够与⼈合作； •  缺乏与⼈协作能⼒，对⼈不安全； •  集成视觉，降低对部件精度的要求； 传统机器人系统的集成设计方法 机器⼈⼚商A 机器⼈⼚商B 机器⼈⼚商C •  采用系统集成 ，封闭 机器人系统 机器人系统 机器人系统 的体系结构，缺乏统 软件A 软件B 软件C 一的标准和操作系统 平台； •  无法有效实现软件重 用和硬件互换； 服务机器人 仿人机器人 工业机器人 •  产品开发周期长 ，技 术 研 发 低 水 平 重 复， 阻碍了机器人产业发 展。 电机 传感器 摄像机 控制器 机构 通⽤部件 新型机器人:基于模块化的机器人开发方法 伺服 件包 准 开境 功能模 中件准 中件 准 ⼚ ⼚ ⼚ ⼚ ⼚ 机器⼈件 商 商 商 商 商 模⼚商