人形机器人立体视觉引导双手臂动作技术和系统-台湾科技大学机构典藏.PDFVIP

行 立 精 類 行 年年 行 立 林 參理 理力 理逸 理 論 理 年 行政院國家科學委員會專題研究計畫成果報告 人形機器人立體視覺引導雙手臂動作技術和系統 Stereo Vision Guided Arms Operation Techniques and System for Humanoid Robot 計畫編號：NSC 97-2221-E-011-063 執行期限：97 年 08 月01 日至 98 年 07 月31 日 主持人：林其禹 國立台灣科技大學機械工程系 內抓取到物體。另外Namiki、Hash imoto和Ishikawa[7] 摘要 模仿人類從大腦到肌肉的神經信號傳遞的方式，建構 本研究計畫目的在研發可以用在大型人形機器 一套五層的控制架構，控制機器手臂抓取及移動物 人上實現以頭部立體視覺快速即時引導雙手臂進行 體，實現靈活快速反應的動作。 多種動作的技術和系統平台。這套技術和系統平台將 結合快速立體視覺分析技術，任務參數化之機器人雙 臂軌跡規劃，和視覺控制技術，讓台灣科技大學先進 2. 子題一：視覺引導機器手臂追蹤移動物件技 智慧型機器人實驗室內已經製作完成之大型仿真人 術 臉雙足人形機械人使用臉部之雙眼視覺，可以像人類 一樣地以該視覺訊號即時地指導手臂進行多種操作 2.1 機器人學系統基本理論 動作。本研究將建立人形機器人基本但最重要「眼手 追蹤與夾取應用在機器手臂系統主要架構流程 協調」能力，使人形機器人得以使用雙手做事，發揮 如圖一所示，主要步驟為在影像判斷球的位置後，而 服務功能。配合台科大機器人劇場的發展，這項技術 影像處理過程移動物體早已不在影像拍攝當時的位 將來可以使人形機器人在舞台上表演許多節目，具有 置，再藉由卡爾曼濾波器預測影像處理完後因當所在 實際產業價值。本研究之特色之ㄧ為機器人將執行的 的位置，而賈氏矩陣計算將目標物的位置資訊轉換為 工作為參數化任務，也就是說本計劃發展的眼手協調 機械手臂的關節軸角度。整體系統架設如圖一。 技術可輕易延伸到其他相似類型和難度工作，而不僅 限制在某些特定示範工作。換一個物件、換一個位 置，機器人都同樣可以辦到。 關鍵字： 影像伺服、物體追蹤 1. 前言 人類有高度的動態視覺回授的運動，例如棒 球、籃球、網球和足球等，都需要反應快速的視覺回 饋，使人的手或腳快速的移動到想要的地方。Weiss、