基于自适应阈值的自主水下机器人温跃层探测方法研究-科学技术与工程.PDFVIP

第 卷第 期 年 月 科 学 技 术 与 工 程 自动化计算机技术 基于自适应阈值的自主水下机器人 温跃层探测方法研究 孙龙飞 李一平 阎述学 王健 中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室 沈阳 中国科学院大学 北京 摘要 海洋温跃层是一种重要的海洋现象 基于自主水下机器人 提出了一种梯度阈 值可调的温跃层探测方法其阈值可根据海洋温跃层分布特性自适应修改同时针对温跃层探测中水体分层厚度选取的 问题提出了一种根据温度梯度峰值点个数自主确定其大小方法可实现完全自主探测温跃层 根据外场实验数 据同峰值法平均梯度法以及最优分割法进行了比较分析结果表明此方法简单有效 关键词 水下机器人 温跃层 自适应阈值 自主探测 中图法分类号 文献标志码 温跃层是指海水中温度垂向梯度变化比较大的 应特征点跟踪 区域 在温跃层中 海水的温度 盐度和密度会 方法 实现了水下机器人自主环境探 有很大变化温跃层对海洋渔业水下通信海军潜 测的和等人使用四个推进器架构 的 采用垂直梯度方法实现了温跃层 艇活动及海洋环流内波等有重大影响 由于小 型具有活动范围相对较大成本低以及机动性 探测 强的特点 所以适合于温跃层探测 本研究依 托平台是中国科学院沈阳自动化研究所研制的 公斤级便携式如图 所示 温跃层探测方法根据数据处理方式可以分为两 类 一种是基于潜标浮标等的数据后处理方式 另一 种是基于水下机器人的数据实时处理方式 如使用 滑翔机或者 前一种用来进行大范围物理海 图 中国科学院沈阳自动化所研制的便携式 洋观测离线计算不用考虑实时性后者可通过对数 据实时处理对特征区域精细测量 对于数据后处 理方式 在 年提出的 方法 较为 温跃层探测方法 经典 张旭 等人提出的最优分割方法可获得温跃 层特征区间张学宏等人采用不等距微分法 可 温跃层探测方法的两个重要问题 精确快速地确定跃层上下边界 温跃层探测方法中有两个重要问题一是确定 本文主要研究基于水下机器人的数据实时处理 水体分层厚度二是确定温跃层边界 对于第一个 方式 有代表性的研究机构是 以及 问题 假设水体分层厚度为 单位是 的选取 波尔图