赛教一：第三章 第三节 控制系统稳定性分析.pptVIP

课程回顾 二阶系统的时域分析 1.二阶系统闭环传递函数标准形式? 2.二阶系统分类?二阶系统响应特点? 3.二阶系统性能参数求解公式? 二阶系统单位阶跃响应 第三节 控制系统的稳定性分析 1、教学内容 （1）稳定性的概念、稳定的充要条件???? （2）劳斯稳定判据思想、劳斯表列写及判据内容。（重点） （3）劳斯稳定判据应用（重点，难点） ①稳定性判定； ②系统参数确定 （4）劳斯判据的两种特殊情况（难点） 2、教学基本要求 理解：稳定的概念、稳定的充要条件 掌握：劳斯稳定判据内容及应用以及两种特殊情况的处理 控制系统稳定性分析 三、代数判据的应用 课程小结 * 课程回顾 √ξ2 - 1 S1,2= -ξωn ± ωn S1,2= -ξωn -ωn = S1,2 = ±j ωn 0＜ξ＜1 ξ＝1 ξ＝0 ξ＞1 j 0 j 0 j 0 j 0 s2+2ξωns+ωn2 Φ(s)= ωn 2 - ±j √1-ξ2 ωn S1,2= ωn ξ h(t)= 1 T2 t T1 T2 1 e + T1 t T2 T1 1 e + h(t)= 1 -(1+ωnt) e-ω t n h(t)= 1 -cosωnt j 0 j 0 j 0 j 0 T1 1 2 1 ξ＞1 ξ＝1 0＜ξ＜1 ξ＝0 sin(ωdt+β) e-ξω t h(t)= √1-ξ2 1 1 n 过阻尼 临界阻尼 欠阻尼 零阻尼 从以上结果可知:ζ值越大，系统的平稳性越好；ζ值越小，输出响应振荡越强。 不同ζ值时系统的单位阶跃响应 c(t) t 0 1 ζ=1 ζ1 ζ1 ζ=0 欠阻尼二阶系统的单位阶跃响应曲线 t c(t) 0 1 tr tp σ% ts ess 主要性能 指标有 3、二阶系统的性能指标 稳定是控制系统正常工作的首要条件。分析、判定系统的稳定性，并提出确保系统稳定的条件是自动控制理论的基本任务之一。 定义：一个处于某平衡状态的线性定常系统，若在干扰作用下偏离了原来的平衡状态，而当扰动消失后，系统能够以足够的准确度恢复到原来的平衡状态，则系统是稳定的；否则，系统不稳定。 控制系统的稳定性分析 一、系统稳定的充分必要条件 稳定性： 稳定性是系统的一种恢复能力，是系统固有特性，它只取决与系统本身结构参数与外作用及初始条件无关。 系统输出拉氏变换： 系统传递函数的一般表达式： Ф(s)= a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an = C(s) R(s) b0sm +b1sm-1 + …+bm-1s+bm n≥m (s)R(s) a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an = C(s)= 1 b0sm +b1sm-1 + …+bm-1s+bm Ф ? S A0 = S S-S1 … + + + A1 An S-Sn 系统单位阶跃响应： c(t)=A0+A1es1t+…+Anesnt 稳定的系统其瞬态分量应均为零。 即： lim esit→0 t→∞ 控制系统的稳定性分析 系统稳定的充要条件：系统特征方程的根（即闭环极点）全部具有负实部。或者说，特征方程的根应全部位于s平面的左半平面。 稳定区 不稳定区 临界稳定 s平面 二、劳斯稳定判据 直接法缺点：对于高阶系统求解方程的根比较困难. 基本思想： 根据闭环传递函数特征方程式的各项系数,来确定方程的根是否具有正实部。 控制系统的稳定性分析 根据特征方程的各项系数排列成劳斯表： 设系统的特征方程为 a0sn +a1sn-1 + …+an-1s+an=0 a0 a2 a4 … a1 a3 a5 … b42 sn-3 … … … … … s0 sn sn-1 sn-2 b31 b32 b33 b31= a1a2 -a0a3 a1 b41 b32= a1a4 -a0a5 a1 b41= b31a3 -b32a1 b31 b42= b31a5 -b33a1 b31 b43 … … bn+1 控制系统的稳定性分析 劳斯表： 若特征方程式的各项系数都大于零，且劳斯表中第一列元 素均为正值，则系统是稳定的。否则，系统为不稳定，且第一列元素符号改变的次数等于该特征