运动稳定性_3a.ppt

* 第三章定常非线性系统的稳定性 * 一、 基本方法： §0 引言 2. Lyapunov直接方法； 1. 相平面方法(几何方法)； 3. 一次近似方法； 4. 非线性动力学方法。 定常非线性系统： (1) * §1 Lyapunov直接方法的概念 从二维系统相平面上的相轨线来看：渐近稳定的相轨线趋于原点。 能找到这样的闭曲线族，使得其附近外部的相轨线都“流入”闭曲线所围成的区域。 * 引入状态变量： 考虑阻尼振动的微分方程： 例1：单自由度系统的阻尼振动。 构造： * 为保证 V=c 为闭曲线族： 所以取： * §2 定号、常号、变号函数 定义: (1) 是半正定(常正)的, 如果: 对任意 的 , 成立： ; (2) 是正定的, 如果: 对任意的 , 成立: , 且 ; (3) 如果 既可取正值, 又可取负值, 则 称之为变号函数; (4) 是半负定(常负)的, 如果: 对任意 的 , 成立： ; (5) 是负定的, 如果: 对任意的 , 成立: , 且 . * 例: 正定; 不属于定号函数; 半正定; 正定. 在原点的充分小邻域内: 对 ： * 二、 定号函数的判定方法 (1) 二次型正定的判别方法; (2) 奇数阶的齐次型为变号函数; (3) 在原点的充分小邻域内, 低次项的正(负)定性决定函数的正(负)定性. * §3 Lyapunov稳定性定理 定常非线性系统: (1) 一、 关于原点稳定性的定理 定理3: (Lyapunov) 对于扰动运动微分方程(1), 如果能找到一个正定函数 , 它通过方程(1)构成的全导数式是常负的, 则扰动运动微分方程(1)的零解是稳定的. * 定理3的几何解释: : 闭曲面族; 层层相套; 随系统的解 C?0 , 曲面族 向原点收缩. * 定理3的证明思路: (1) 任给 : 存在 l 0, 使得满足 的点位于原点的 邻域内; (2) 对所得到的 : 存在 , 使得 的点位于 内; (3) 在 内取 , 有: (4) 从 出发的解， ， 故对所有 : * 试比较下面的定义与命题： 定义： 系统(1)的零解是 (Lyapunov意义)稳定的, 如果: 对任意的 和 , 存在 , 使得对所 有的 , 只要 , 就有: . 定理3: (Lyapunov) 对于扰动运动微分方程(1), 如果能找到一个正定函数 , 它通过方程(1)构成的全导数式是常负的, 则扰动运动微分方程(1)的零解是稳定的. 尽管定理3很平凡，但是有着十分重要的应用。 * 例：自由定点转动刚体绕惯性主轴转动的稳定性 Euler 动力学方程: 定常运动: 是系统的特解. 令: * 得扰动方程: 设: 设: 取: