数控装置的轨迹控制原理教学PPT.ppt

一、插补模块在数控系统软件中的作用 1、数控系统的一般工作过程如下： （3）分类： 脉冲增量插补的方法很多，较为成熟并被广泛应用的有：逐点比较法、数字积分法、比较积分法等。 （4）适应场合： 适应于以步进电机为驱动装置的开环数控系统。 一、逐点比较法插补（代数运算法或醉步法） 3、特点： ① 可以实现直线插补和圆弧插补； ② 每次插补运算后，只有一个坐标轴方向有进给； ③ 插补误差不超过一个脉冲当量； ④ 运算简单直观，输出脉冲均匀。 缺点：不容易实现两坐标以上的联动插补。 在两坐标联动的数控机床中应用比较普遍。 5、逐点比较法直线插补示例 7、逐点比较法圆弧插补 9、四个象限圆弧插补进给方向： 偏差大于等于零向圆内进给，偏差 小于零向圆外进给。 2、数字积分法直线插补 实现该直线插补的积分器 若取?t为一个脉冲时间间隔，即? t=1,则 若要满足 3、数字积分法直线插补示例 设要加工直线OA，起点O（0，0），终点A（5，2）。 3、数字积分法圆弧插补 插补计算过程如下： 插补计算过程如下： 步骤一：偏差判别 当M(Xi,Yi)在圆弧上，则F=Xi2+Yi2-R2=0； 当M(Xi,Yi)在圆弧外，则F=Xi2+Yi2-R20； 当M(Xi,Yi)在圆弧内，则F=Xi2+Yi2-R20； 步骤二：坐标进给 当F?0， 则沿-X方向进给一步 当F0， 则沿+Y方向进给一步 Y O X A(X0,Y0) R Ri M(Xi,Yj) B (Xe,Ye) F0 F0 F=0 ? ? ? 第二节 脉冲增量插补（重点） 起点： 终点： 当Fi ?0 新加工点坐标为: Xi+1= Xi -1, Yi+1=Yi 新偏差为: 当Fi 0 新加工点坐标为: Xi+1= Xi, Yi+1=Yi+1 新偏差为: 步骤四：终点判别方法：| Xe- X0| + | Ye - Y0|?? 步骤三：新偏差计算 设当前切削点M(Xi,Yi)，新偏差判别函数的递推形式的偏差为： 根据偏差公式： 第二节 脉冲增量插补（重点） 说明： ① 第Ⅰ象限逆圆弧插补的偏差值迭代计算公式只涉及加法、减法和乘2运算，与原公式相比较，算法简单的多，更易于实现。 ② 新位置的偏差值与当前点的偏差值和当前点的坐标都有关系。因此在插补过程中，必须不断地修正动点的当前坐标，为下一步的偏差计算做好准备。 ③ 开始加工圆弧轮廓时，刀具总是处在圆弧轮廓的起点位置。因此，偏差值的初始值 F0 = 0 。 第二节 脉冲增量插补（重点） 第一象限逆圆弧插补程序框图 第二节 脉冲增量插补（重点） 8、逐点比较法圆弧插补示例 第二节 脉冲增量插补（重点） 7 X5= X4=9 Y5 = Y4+1=4 F5 = F4 +2Y4+1= -10+2×3+1=-3 +Y F4 = -10 ＜0 5 8 X4= X3=9 Y4 = Y3+1=3 F4 = F3 +2Y3+1= -15+2×2+1=-10 +Y F3 = -15 ＜0 4 9 X3= X2=9 Y3 = Y2+1=2 F3 = F2 +2Y2+1= -18+2×1+1=-15 +Y F2 = -18 ＜0 3 10 X2= X1=9 Y2 = Y1+1=1 F2 = F1 +2Y1+1= -19+2×0+1=-18 +Y F1 = -19 ＜0 2 11 X1 = X0 -1=9 Y1 = Y0=0 F1 = F0 –2X0+1= 0-2×10+1=-19 - X F0 = 0 1 N=12 X0 = XA=10 Y0 = YA=0 F0 = 0 0 终点判别 坐标计算 偏差计算 进给方向 偏差判别 脉冲 个数 第二节 脉冲增量插补（重点） 第二节 脉冲增量插补（重点） 四象限圆弧插补计算表 第二节 脉冲增量插补（重点） 圆弧自动过象限 第二节 脉冲增量插补（重点） 1、定义：是指圆弧的起点和终点不在同一象限内。 2、如何设置圆弧自动过象限功能： 判别何时过象限（通过检查是否有坐标轴为0）； 过象限后，圆弧线型也改变了，但象限转换有规律。 10、逐点比较法合成进给速度 逐点比较