永磁直线伺服系统最优参数负载扰动补偿方法.PDFVIP

20 12 年 3 月 电 工 技 术 学 报 Vol.27 No. 3 第 27 卷第 3 期 TRAN SACTION S OF CHINA ELECTROTECHNICAL SOCIETY Mar . 20 12 永磁直线伺服系统最优参数负载扰动补偿方法 王丽梅 武志涛 刘春芳 （沈阳工业大学电气工程学院 沈阳 110870） 摘要 对于直接驱动永磁直线伺服系统，负载扰动和系统参数 变化严重影响系统伺服性 能。本文提出了一种位置控制器与负载扰动补偿器相结合 扰动抑制方法，该方法同时兼顾了 直线伺服系统快速 瞬时响应和良好 抗干扰能力。其中位置控制器决定系统 瞬时响应特牲， 而负载扰动补偿器则用来改善系统 抗干扰能力。在负载扰动补偿器 参数确定中提出利用 Parseval 定理中信号在时间域内 总能量与频域内 总能量相等 原理，将位置偏差量 时域 性能指标转为频域性能指标，再通过对劳斯-赫尔 茨 （Routh-Hurwitz）二 数组 计算，确定 最优化PI 参数。仿真结果与实验表明，该补偿方法使直线电机伺服系统具有良好 控制精度与 鲁棒性。 关键词：永磁直线同步电机 位置控制器 负载扰动补偿器 Parseval 定理 最优化 中图分类 ：TM 359.4; TM35 1 Optimal Parameter Load Disturbance Compensation Method of Permanent Magnet Linear Servo System Wang L imei Wu Zhitao L iu Chunf ang （Shenyang University of Technology Shenyang 110870 China ） Abstract For the direct drive permanent magnet linear synchronous motor (PMLSM) servo system, the load disturbance and the parameters changes will influence the performance of the servo system seriously . A disturbance compensation method of position controller combined with optimal parameter disturbance compensating controller was proposed. It ensured that the system had fast transient response and good load disturbance rej ection capability . The position controller determined the transient response performance and the load compensator improved the ability of disturbance suppression . And by using the Parseval theorem, its parameters were obtained from an optimization technique that transformed the position deviation of the performance index from time domain into the frequency domain, and then the Routh-Hurwitz two-dimensional array was calculated to